Betaflight | ほいほい堂blog

BetaFlightのCLI設定で、たまにしか使わないコマンドをすぐに忘れるのでメモ。

バッテリー電圧低下補正の設定。

# set vbat_sag_compensation = 80

補足：
出だしに比べてバッテリー電圧が下がってくると感触が変わってくる。そこで出だしのパワーを抑える事で最初から電圧が下がった時と同じ感触で飛べる様にする（なので出だしのフルパワーは下がる）。

SmartAudioのVer2.1の時にVTXに設定できるパワーを尋ねる。

# vtx_info

RUSH TINY TANKの例

# vtx_info
 level 14 dBm, power 25 mW
 level 20 dBm, power 100 mW
 level 23 dBm, power 200 mW
 level 25 dBm, power 300 mW

補足：
VTXテーブルの設定ページでは、そのVTXが使えるパワーの選択肢も設定するが、SmartAudioのVer2.0まではVTXが何mW出せるかはメーカーのドキュメントを見るしかなかった。
Ver2.1からはこのコマンドでVTXに問い合わせる事ができる。なおVer2.1からはdBm指定になっている。

ドローンレースの練習をしていると色々なところを壊します。
ほいほい堂本舗は貧乏性なのでできる限り修理して再利用したり、また可能なところは自作してみたくなります。

という事でフライトコントローラーを作ってみたいと思います。フライトコントローラーとは一言でいうとマルチローター系の機体を制御するマイコンボードです。固定翼の飛行機は構造的に自立安定して飛行しますが、これと違ってマルチローターは特に制御しなければ安定して飛び続けられません。そこでジャイロや加速度センサーで機体の姿勢を検出しどのモーターをどの程度のパワーで回すかを決めるのがフライトコントローラー（以下FCと略す）です。

自作フライトコントローラーの構想

近年の(ホビー系の)ＦＣは殆どがSTマイクロエレクトロニクス製のSTM32Fxx マイコンが使われています。これにジャイロ/加速度センサーを載せるのですがマイコンとの接続はSPIやI2Cですし、モーターを回すためのドライバ(ラジコン界ではESCという)へはPWM(およびその変形)で信号を送るので、ほぼマイコン工作で作れそうです。

またソフトについては優秀なオープンソースのファームウェアが多数出ているのでこれらを用いることができます。

といっても、いきなりプリント基板を作る勇気はないのでまずはマイコンボードを使って動作を確認してみます。マイコンボードにはSTM32F411 Nucleo-64を使う予定。

全体像はこのブロック図の様に考えています。このうち水色で囲んだ部分をここではフライトコントローラー（ＦＣ）と呼ぶ事にします。

実用的にレースで使うにはこの他にOSD(On Screen Display：FPVの映像に諸々の情報をスーパーインポーズして表示する機能)も必要になりますが、まずは飛べる事を確認出来た後でこれらも試したいと思います(実はOSD用ICも入手済)。

Betaflightをビルドする。

ファームウェアはいつも使っているBetaFlightを書き込む予定ですが、その前にファームウェアをビルドする環境を作っておこうと思います。
BetaFlightのビルドはUNIX環境上で行うのが基本となっている様で、Windows上のWSL(Windows Subsystem for Linux)でも実行できます。詳細はBetaflight Wikiのこのページに説明されており、この通りにやれば構築できました。
手順通りに構築するとWSL環境内の~/Git/Betaflightというディテクトリ以下にファイル一式ができています。更に下には~/Git/betaflight/src/main/targetというディレクトリがあり、ここには下図の様に各種ＦＣ毎の設定があります。

このディレクトリ下に今回作るＦＣ用として’HOIHOIF411’というディレクトリを作るのですが、まずは似たＦＣである’MATEKF411’の内容を丸コピーし、そこから変更していくことにします。

HOIHOIF411ディレクトリの中にはtarget.mk、target.h、target.cの3本のファイルがあります。ここら辺の詳しい説明資料が見つからないのですが、この３本のファイルを変更するとそれぞれのFC固有のファームウェアが出来上がる様です。で、いろいろ試行錯誤した結果のファイルを添付しておきます。→HOIHOIF411.tar.gz

targetディレクトリの設定ファイルができたらカレントディレクトリを
~/Git/Betaflight に設定し、ここで’make HOIHOIF411’とコマンドを実行すると ~/Git/Betaflight/binの下にファームウェアが出来上がります。このファイルをBetaflightConfiguratorのファームフラッシャーを使って書き込んでやる訳です。

ジャイロ/加速度センサー

当初ジャイロ/加速度センサーにはモーション・フライトシミュレーターで使ったので手元にあった MPU6050ボードを使ってみました。市販のＦＣは大抵SPIで接続できるセンサーを使っていますがMPU6050はI2C接続専用です。一応これもBetaflightにサポートされているっぽいのですが、しかし何故かうまく接続できません。mbedで書いたプログラムだとセンサー値を取れるのですがBetaflightのファームからは取れないのです。

そうこうしている内にポチッていたMPU6500ボードが届いたのでこれをSPIで接すると問題なく接続できました。名前が似ていてややこしいですがMPU6500はSPIで接続するタイプで市販のＦＣでも結構使われています。
どのみち最終的にはMPU6500を使うつもりなのでこれで行きます。

回路図

こんな感じで行こうと思います。
NucleoボードはArduino互換ソケットが付いているので、なるべくこれを利用する事で、Arduino用シールド基板を使って配線し易い様にします。
なおOSDは後で追加予定です。

機体

動作確認用に、息子が作って今は使っていないこの機体に乗せてみます。

製作

まずはブレッドボードで動作を確認して・・・

大体動作したのでArduino用シールド基板上に回路を載せて・・・

機体に乗せてみます。

飛ばしてみる

で、飛ばしてみると・・・一応浮き上がるのですが斜めに振動して止まりません。
原因調査中ですが、市販のFCに載せ変えても同じ様に振動するのでFCの問題ではないのかもしれません。
この続きは後日・・・

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