フライトコントローラ OMNIBUS F4 v3 修理

息子が買ったフライトコントローラー、OMNIBUS F4 v3 。Aliexpressで¥1450でした。
例によってヤツは小遣いをすべて継ぎこんでいる様です。

ところが新品なのにバッテリーから入れる配線の極性を間違って印加し、煙を吐かせました。基板上のスイッチングレギュレータが壊れて5V系統の電源が出てこなくなっています。

その他の機能は生きているので外から5Vを印加すれば動作はします。なのでESC側にBEC回路があればそこから電源をもらえますが4in1ESCにはBECが載っていなかったりするのでこのままだとちょっと辛く、基板上のレギュレータICを交換してみる事にしました。

壊れているであろうレギュレータICを拡大鏡で見ると1F8と書いてあります。これをネット上で辿った結果、MP2859DJというICに行き当たり、Aliexpressで10個入り¥141(送料無料)を発注しました。この手の部品は数が出ない為か配送時間が若干長く、最大29日となっているので気長に待ちます。

で、忘れかけた頃に届いたので交換に取り掛かります。
まずは基板からICを外します。6pinとはいえ細かいので外すのは結構大変です。パターンを少し剥がしてしまいながら何とか外しました。

一応外した状態でパターンと周辺部品との配線を確認し、配線が切れていないことを確かめます。

そして新しいICを取付け。取付けは大きな問題もなく完了。

電源を入れると問題なく5Vが出ています。「復活!」

なお5V電源回りをテスターでみたところ下図の様な配線になっている様です(テスターで測っただけなので保障はありません)。5Vの電源ラインは今回のレギュレータ、USB、PWM端子の3系統の入力がありダイオードで分離してあります。図にはPWM端子を一つしか書いていませんが実際は複数あって5V信号も4本ありますが、これらは個別には分離されていない様なので、4in1ではない個別ESCを使う場合は気を付けないとBEC間が短絡しそうな気がします。

ARマーカーでドローン制御

ドローンを自動制御してみたくなりました。
いきさつを言うと、とある大学でドローン競技があり、その中に人が操作せず空中に5秒間ホバーリングさせるという種目があるのを知りました。私が競技に出場する訳ではないのですがこれをやってみたくなりました。

まず空中に静止させるには考えられる方法が色々あります。GPSで座標を取得してフィードバックするというのが一番ありそうですが、世の中に既にあるし屋外で実験するのも中々大変です。できればコアレスモーターの軽いやつを使って室内で試したいのです。そこでARToolkitなるものを使ってみようと思います。

前に作った「どどーん」を使いたい。

ARToolkitはARマーカーという図形を印刷しておき、これをカメラで映すと画像に3Dの物体が合成されて現れるアレです。詳細はこちらを参照ください。
ARToolkit本家→ http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/
工学ナビさんの説明→ http://kougaku-navi.net/ARToolKit/

そしてマーカーはこんな感じの図形です。

ARToolkitについてきたサンプルマーカーをそのまま使用

ARToolkit自体はCのライブラリなのでVisualC++から呼び出します。
ARToolkitに画像を渡しマーカーを認識しすると、マーカー座標からカメラ座標への変換行列が得られます。 ARtoolkitの一般的な使い方ではこれを元に図形を描画するのですが、この行列にはマーカーの位置が3次元的にどっちにあるか、またどの方向に傾いているかという情報が含まれるので、今回はこれを元にドローンを制御し、常に同じ位置にマーカーが見える様にしてやればホバーリングできるはず・・・という目論みです。

最初はこんな感じでやろうと思っていました。

ARマーカーは壁等に貼っておきます。

そしてコントローラーはこれ。Arduionoでサーボを制御して送信機のスティックを動かすという無理やりな構造。

やはりこのコントローラーは無理がありました。最初は手動でホバーリングさせてから自動に切り替えたいのですが、この切替がうまくできません。また縦軸を動かすと横軸が微妙に動くという問題もあります。 制御パラメーターの微調整が必要になる筈ですが、不安定なコントローラーでは訳が分からなくなりそうなので、まずはPCが考える値を確実にドローン側のフライトコントローラーに伝えるため、以前作ったTWE-Liteを使った送受信機を使う事にします。

またドローンに搭載したVTXから送られてくる画像では画質が今イチな上に振動の影響なのかARマーカーの認識が不安定でした。そこでARマーカーをドローンにぶら下げ、三脚に固定したカメラで検出する方法に変更しました。これでもマーカーが揺れますがカメラが固定なのでこっちの方がマシなのです。

カメラは固定に変更。ドローン側にARマーカーをぶら下げます。
こんな感じで糸でぶら下げました。

固定カメラで見たマーカーの位置を元に制御量を決め、FT232RL→TWE-Liteを経由してドローンのフライトコントローラーに伝えます。
また最初に手動で浮かせてから自動に切り替えるのでRC送信機→受信機→HOI-Link→PCの経路で送信機の操作量をそのままドローンにスルーすることもできます。HOI-Linkはこれまた先日作成したS-BUS→HIDコンバーターで、ラジコン受信機が出すS-BUS信号をPCからジョイスティックに見える信号に変換してPCに入力します。
なお手動と自動は送信機のスイッチで切り替える様にしました。

こんな感じで何枚もペラを折ってしまいながら調整を繰り返しました。
スロットルの制御が一番難しいです。まあ自分が操縦しても高度を維持するのが結構難しいので自動制御でも同じなのでしょう。特にロール、ピッチ、ヨーの制御だったらニュートラル位置がだいたい決まっているのでそこを中心に上下してやればよいのですがスロットルだけはこの値にすれば上下しない位置というのが決まっていないしバッテリーの残量によっても変わってくるので飛びながら調整していく必要があります。

そんな感じで何とかホバーリングが10秒以上は 持続するようになったのが次の動画です。まだ上下動が大きいのでもう少しパラメーターを調節したいところ。またバッテリーが消耗してくると何故かYaw軸が右に回ってきて制御で打ち消せなくなってきます

追記・・・

その後パラメータをイジってかなり安定になりました。
またYaw軸が回ってしまうのは機体の特性っぽいですが、これを制御で抑えられない原因が判りました。ドローンが右に回った時、回転行列から取ってくる角度が本来ならマイナスの値になる筈なのにプラスの値になる場合があります。この時自分の目で見てもマーカーは左に回っている様に見えるのです。この原因はARマーカーを印刷した紙が風で曲がっている為だと思います。ARToolkitはマーカーの四隅の頂点位置から角度を算出しますが、マーカーの角が曲がると正しい角度を割り出せないんですね。そこでマーカーの曲がり易そうな箇所を裏からスチレンペーパーで補強したところ、イイ感じになっています。
これでバッテリーが無くなるまでホバーリングを続ける様になりました。
安定化後の動画 ↓

PIC18F14K50+HIDブートローダ~その2~

前回ArduinoUNOを使った書き込み機で、PIC18F14K50のコンフィグビット0x30002番地に0x01を書いたのに読出したら0x21になってしまう件を書きました。
違いはbit5が0か1かで、このbitはデバイス上で何にも割り当てられず、データーシートによると割り当てが無いbitは0として読み出される筈なのに1が出てきているという謎でした。

因みにHID版ブートローダーをビルドするとこの番地は0x01ですがMCHPUSB版ブートローダーでは0x21になっています。この違いがなぜあるのか、特にMCHPUSB版をビルドすると割り当てのないbitがなぜ立つのかは気になりますが、これについてはその内調べたいと思います。で、その前に今回はArduinoに載せたスケッチがバグっているのか、またはPICKit3が何か細工をしているのかを確かめたくて波形を見てみました。

といってもわが家のオシロスコープは古くてこの出力をピンポイントで見るのは困難です。そこであるところからAnalogDiscovery2を借りてきました。

AnalogDiscovery2

そしてまずArduinoUNOで0x30002番地を読み出す瞬間の波形がこれ。
上段の波形がクロックでこの下りエッジで下段のデータを読み取ります。データはLSB側から出てくるので左右反転すると00100001=0x21と読めます。やっぱりデバイスから0x21が出ているんですね。

Arduinoで読み取る瞬間(0x21と出ている)

次にPICKit3で読み出す瞬間も見てみます。こちらはクロックがだいぶ早いですがやはり同じ様に0x21が出ています。

PICKit3で読み取る瞬間(こちらも0x21と出ている)

・・・という事でArduinoに書いたスケッチでもPICKit3でも波形的には’0x21’が出ています。なのにPICKit3の画面には’0x01’と表示されているのは恐らく使用していないbitを無条件に0として表示しているのだと思います。

Arduino用スケッチはどういう対策するのが正しいのでしょう?
使っていないbitなので書き込んだのと違う値が読めるのは当然と考えれば「ベリファイからこのbitは除外」が正解なのかな。でも単に読み出して表示する時には「読んだ通りに表示」しないと紛らわしい気がします。
表示する値とベリファイする値が異なるのは気持ち悪いけど「ベリファイ時は未使用bitを除外し、表示の際は読んだ通りに表示」かな。

というか、そもそも未使用bitなのであまり深く考える必要もないか・・・。

PIC18F14K50+HIDブートローダ

PIC18F14K50にArduino+9V電池方式でHIDブートローダを書込んでみたらベリファイでエラーが出ました。
コンフィグビット0x30002番地に0x01を書いたのに読出したら0x21になっています。

300000+    0  1  2  3  4  5  6  7  9  9  A  B  C  D
書込値 :00 32 01 1e -- 00 01 -- 03 c0 03 e0 03 40
Arduino読:00 32 21 1e 00 00 01 00 03 c0 03 e0 03 40
PICkit3読:00 32 01 1e 00 00 01 00 03 c0 03 e0 03 40

PICKit3で読むと0x01ですがArduinoだと0x21になるのです。
違いはbit5が0か1かですが、このbitはデバイス上で何にも割り当てられていません。PIC18F14K50のデーターシートによると割り当てが無い番地は0として読める事になっているのでPICkit3の結果が正しくArduinoの結果が間違いです。

しかしArduinoのスケッチを見ていますが特に問題なさそうに見えます。またこの番地のこのbit以外は問題が発生していないのも納得がいきません。因みにデバイスを交換しても変化なしでした。

書込み自体はできており問題なく動作はするのですが・・・謎です。

ArduinoでPICマイコンに書込む~AE-PIC18F14K50編~

先日HOI-Linkを製作した時、秋月電子のPIC18F14K50基板「AE-PIC18F14K50」Arduiono UNOを使ってブートローダーを書き込みました。その際以前書いた「ArduinoでPICマイコンに書込む~OpenStickLite(PIC18F14K50)編~」とは若干変更する必要がありました。
またブートローダーだけでなくHOI-Linkのファーム全体を書いてみました。
なおArduinoに入れる書込み用スケッチにミスっていた箇所があったので修正版を掲載しています。

AE-PIC18F14K50基板は秋月電子で¥800 (現時点) で売られています。DIPパッケージ単体では¥220ですが発振子やUSBコネクタも買う事を考えると基板もそんなに割高ではありません。
以前DIP版のPIC18F14K50にArduinoからブートローダーを書き込んだのと同様にこの基板にも書込んでみました。

前回DIPパッケージ版と今回のAE-PIC18F14K50とで異なるところ

前回の回路図はこれ。この時マイコンのVDDにはArduinoから3.3Vを供給し、VUSB端子もVDDに直結していました。

PIC14K50WriteByUNOsch
ArduinoUNOでPIC18F14K50に書き込んでみた回路図。

一方AE_PIC18F14K50基板はVUSB端子が外部に出ていません。VUSBはチップ内にレギュレータを持っていて3.3Vが出力されるのでVDDに少し高い電圧(まあ5Vですよね)を入れてやればVUSBには外から印加する必要はありません。PICkit3でもそうなっていますしね。

という事で次の様な回路で上手くいきました。
上と違うのは電源を5Vに変えたのとVUSBには接続していない事。
なおVUSB端子はGNDとの間にコンデンサを接続する必要がありますがAE-PIC18F14K50は基板内に0.22μFを内蔵しています。

AE-PIC18F14K50基板に書き込む配線

ブートローダーだけでなくファームウェア本体も書いてみる。

といつもはブートローダーだけを書き込み、そのブートローダーから本体のファームウェアを書き込んでいました。今回ちょっと試しにブートローダー+HOI-Linkのファーム全体を書き込んでみます。

まずその前に書き込みデータを作ります。PICkit3を接続してファーム書込み済のマイコンからプログラムを読み出し、HEXファイルに書きだしました。このファイルにはフラッシュに書かれたプログラムとコンフィグデータ以外にEEPROMの内容も含んでいます。しかしArduino上の書込みスケッチをEEPROMには対応させていないのでテキストエディタでEEPROMに関する行を消しておきます。

そして出来たのがこのファイル→HOI-LinkAndBootloader.zip
解凍すると次のHEXファイルが出てきます。
HOI-LinkAndBootloader.hex
これをメモ帳で開いてTeratermにコピペする事でAE-PIC18F14K50に書き込みます。このあたりの手順は前回の記事に書いています。

そしてファーム全体を書き込むと1分程度で何事もなく終わりました。
因みにブートローダーだけだと約10秒です。Teratermの設定で速度を下げているので専用PICライタに比べると時間が掛かりますが、これは 書き込みデータ全てを Arduinoのメモリーに保存できないのでシリアル通信でPCから順次送りながら書き込んでいる為です。この時PCとArduinoの間でフロー制御できればよいのですが、Arduinoの素の状態ではこれが出来ないので送り込み速度の方を落としているのです。

続いてベリファイをしてみると・・・なんだかエラーが出ます。調べてみるとArduino上の書込みスケッチのベリファイルーチンでチェックサムの計算をミスっていたので、これを修正するとベリファイもエラー無く終了しました。
なお書込みルーチンでもチェックサムを計算していますがこちらは正常です。
書き込みとベリファイは殆ど同じ処理なので上手くサブルーチンで共有すればいいのに面倒になってコピペで作成した為、デバッグの時にベリファイ側の修正を忘れていた様です。

修正版のArduino UNO用書込みスケッチ→PICWrite18F14K50_190621.zip

という事で・・・

秋月電子のAE-PIC18F14K50基板に専用PICライタを使わずファームを書き込めるようになりました(Arduinoは必要ですけど)。 直接ファームを書いても良し、ブートローダーを書いてUSB経由でファームを送り込むのも良しでお手軽にUSB工作が楽しめます。

HOI-Link:S-BUS→PC接続 完成

前回の続きです。前回は秋月電子のPIC18F14K50搭載基板をブレッドボードに挿して実験していました。今回は完成版として基板に収めるのでDIPパッケージで製作します。

まずKi-cadで回路図を書いて・・・

基板のパターンを作って・・・

片面基板なので表パターン(赤の配線)は実装時に導線で接続します。

CNCで削って基板を作ります。

FRISKケース(何年か前から大きくなった120%Booster版)に入れてみました。

寸法を合わせて作ったので当然ですがピッタリです。

ところでFRISKケースの場合ソケットを使ってマイコンを実装すると高すぎて蓋が閉まらなくなります。なので基板に直付けする前にブートローダーを書き込んでおきます(後からでも書けるけどブレッドボードに載せられる実装前の方がやりやすいので)。前に書いた9V電池書きこみ方式で・・・

006Pの9V電池書き込み方式

そして部品取り付け。
私のコントローラーはフタバのFASST方式ですが息子はFHSS方式なので受信機を取り替えられる様にします。最初はXHコネクタの3ピンを使うつもりでしたがL字型のポストが部品箱にありません。L字型でないとコネクタを刺す方向が縦になっておさまりが悪いのです。
代りにL字のピンヘッダがあったのでこれを基板にとりつけ、ここにRCサーボ等で使う3pinコネクタ(QIとかデュポンコネクタとか呼ぶやつ)で接続します。
但し逆刺しができてしまうのは要注意。

完成の図。

そして当初の目的であったドローンシミュレータ実行中。

参考のためマイコンに書いたファームウェアを載せておきます(例によってソースは試行錯誤の後が残ったままで汚いです)。コンパイルはMPLAB-IDEのバージョン8で行っていますが今となってはかなり古い環境だと思います。最新の環境でビルドできるかどうかは確かめていません。
また本来USB機器には固有のVID,PIDを書き込んでおく必要がありますがこのプログラムには適当な値を書いてあるのでそのまま使われる場合は自己責任でお願いします( 確率は低いですがもしVID,PIDがダブった機器を接続した場合に上手くつながらなくなる可能性あり)。
なおOpenStickLiteで使ったのと同じブートローダーから書き込む仕様でビルドしています。

HOI-Link:S-BUS→PC接続

PC上でドローンシミューレータを動かすとき、今までこんなコントローラーを使っていました。

10年くらい前、ムサシノ模型のモスキートモス号を作った時に練習用に買ったコントローラー

私レベルだとこれで問題ありません。しかし息子によると実物の送信機とは感覚が違うのでレースの練習はやりにくいとの事。
そこでトレーナーコネクタからPCに接続するインターフェースの購入も検討したのですが、その前に手元にあるものでなんとかできないか考えました。

まずトレーナーコネクタというのは送信機の裏についているこういう四角いコネクタ。ここからPWM信号が出ているらしいです。

右上の四角いコネクタがトレーナーポートです。

まずこのコネクタをどこで入手できるかというところから検討しなければなりません。またここから信号を取出せたとしてパルス幅をチャンネル数分カウントし、HIDデバイスとしてUSBに伝える処理も必要で何となく面倒です。

そこでRC受信機が出すS-BUS信号をマイコンで取り込んでUSBに伝えるのなら、OpenStickのファームウェアを少し改造して実現できそうです。しかもシリアル通信なのでパルス幅を数えるよりも精度が良い筈。但し受信機が一つ余分に必要なのと電波が出っぱなしになるのがちょっと気が引けますが、たぶんトレーナーコネクタから取り出す方式でも電波は出ているんではないですかね?(想像ですが)

こんな構造にしようと思います。

受信機はSBUSが出せれば何でもよいので、まずはこれで試してみます。

REDCON FT4X
ケースは外していました。

マイコンは秋月電子で買って放置していたPIC18C14K50搭載ボードです。このマイコンはOpenStickLiteでも採用しているので馴染みがあります。

そしてRAM領域の不足に悩まされましたが何とか動作し始めました。S-BUSは18チャンネル分のデータが含まれていますが私のT6EXで出せる6CHまでしか確認していません。あとで息子のT10Jで10chを試してみようと思います。


T6EXで実験中。ちょっと古いFASST方式ですが現役です。

実物のコントローラーだしケーブルをつなぐ必要もなく操作性は良いです。
何か他の事にも使えそうな気がします・・・今すぐ思いつきませんが・・ラジコン送信機でPCを操作する何か・・・
またPCの画面の前にカメラを置いてVTXで画像を飛ばし、ゴーグルで見ながらシミュレーターをやったらもっとリアルになるかも(かなりオタクだなぁ)。

現状はブレッドボードですが、この後ちゃんとした基板に載せ、ケースにも入れて完成させたいと思います。FRISKのケースあたりが良いかな?

MakerFaireKyoto2019 行ってきました。

前回の投稿に書いた通り、5月4日、5日に開催されたMakerFaire kyoto 2019に行ってきました。ゴールデンウィーク後半の開催なので実家の神戸に車で帰省してそのまま参加し、東京会場だとちょっと持って行けなかったモーション・フライトシミュレーターを運んで展示する事が出来ました。

話はちょっと遡って熊本出発前日、最終状態で組み立てて確認中の図。

そして神戸まで走って二日ほど過ごしたのですが、この間にもうちょっと安全性を高めた方が良いかなと思って急遽ホームセンターで2×4材を購入。こういう補強材を作成しました。

これを会場で写真の様に取付けるとかなり安心感が出て、安全のため横にエアーマットを敷いてはいたのですが必要性は感じませんでした。

また今回試乗頂く方には身長と体重の制限を設けさせていただきました。
身長はラダーペダルに足が届くかどうかを考慮しています。ペダルを操作せずにエルロンだけで曲がると横Gが多く加わり座席が傾き過ぎるのを心配しての事
(まあ危険な程でもないのですが念の為)。

また体重制限は構造がどれくらい持つか分からないのでまずは自分がピーク時にのって大丈夫だった65Kgを実績として採用しました。その後会場で人柱 体重オーバーの方に念のためにヘルメットを着用頂きながら最大80Kgの方まで実績が出来たのですこしずつ制限を緩めていきました。

体重オーバの方用ヘルメット

なお身長を制限してはいたものの、乗れなくて残念そうな子供もいたので結局は息子にペダルだけ操作させ、もっと小さい子供はモーションもOFFにして乗ってもらいました。

お子様向けペダルかさ上げ冶具。
(発泡スチロール製。でも5cmm程度しか高くならない・・)

今回はやはりモーション機構に興味を持たれた方が多かったと思います。
リニアアクチュエータの値段をよく聞かれました。
その際、Aliexpressで約1800円+送料と答えていましたが、今確認すると勘違いで実際は約3000円+送料でした。申し訳ありません。 お詫びして訂正いたします。
>>会場で御質問頂いた方々。

やはり座席が動くと「おおっ」と言ってもらえます。
なお高校生の息子が説明もしてくれるので助かる様になってきました。

そんなこんなであっという間に二日間が過ぎ、若干のフライングで撤収して六甲アイランドまで走り、フェリーで新門司に渡って戻ってきました。
(なおフライングの撤収は交通の事情など仕方ない場合は認められますが極力は最後まで展示してくださいとの事でした。)

今回近畿地方では初のMakerFaireで、場所的には「京都」となっていますがどちらかというと奈良に近く、京都、奈良、大阪の県境付近の会場でした。正式な出展者数は分かりませんが200組ぐらいではないかと思います。東京だと自分で出展しながらすべてを見るのは無理がありますが、200組だと丁度いい感じで見て回れました(今回は昼休みに1時間の休憩を入れた事もありますが)。またゴールデンウィークの中に組みこまれているので色々な面で行きやすく、来年も開催されれば嬉しいなと思いました。

この後は会場で撮影した写真をいくつか、順不同で掲載させていただきます。

生きた鶏と着物
骸骨はPETを真空成型されたそうです。
R2D2
おなじみヒゲキタさんのドームですが、なんだか巨大です。
だいぶ後ろにさがって撮影したつもなのにこんな感じでした。
細かいところまで全部手作りで作り込まれているそうです。
垂直にホバーリングできるとの事。
クワッドコプターのフライトコントローラ(恐らくTiny用?)が載っている様でした。
デモがあったのですが時間が合わず見損ねました。
IOT系ボードobniz
巨大な絵本にプロジェクターで投影し、本の範囲もはみ出して動きまくっています。

MakerFaire Kyoto 準備

ゴールデンウィークに入りMFK2019の準備も大詰めです。
今回、モーション・フライトシミュレータに絞って展示しますが、家の外に持ち出すのは初めてですし、どこが壊れても展示が出来なくなってしいます。
不安なところは強化しましたが・・・。

色々なところを強化した本体。
でも展示は初ですし期間中に壊れなければ良いのですが・・・
MotionSim1-1
Aliexpressで買ったリニアアクチュエータも予備はありません。
どちらかが壊れたら動作不能です。
大丈夫だとは思いますが念のため、来客の方々に試乗して頂く際は
キャンプ用のエアーマットを横に敷いておこうと思います。安全第一
諸々の資料。
身長制限は娘を乗せてみたところラダーペダルにギリギリ足が届くのがこのあたりかなと。
体重制限は私がピークの時に乗った実績から。もっといけると思うのでそれ以上の方は要相談で・・(人柱ともいう)
という事で制限の数値は期間中に変更するかもしれません。
動かすのはかなり古いノートPC。
色々あって使えるのはこれだけなのです。(コイツも心配)
ACアダプターとかも忘れたらおしまいなので気を付けます。
持っていくものをシートに広げて整理します。

他に忘れ物はないかな・・・


MakerFaire Kyotoに来られる場合は是非、ほいほい堂本舗のブースにお立ち寄りください。
ブースの場所は1階のE2-4です。公式プログラムに配置が掲載されています。



卓上ボール盤のベルト ~3~

卓上ボール盤「HARD HEAD HDP10A」を使おうとしたらベルトが切れていました。

このボール盤のベルトは5年前にこんな投稿をした通り、木工旋盤用のベルトを流用して使っています。

SK11 BELT
SK11 木工旋盤YH-100用ベルト

このベルトは純正よりも音が静かな上、2本入りで値段も安いので気に入っていましたが今回2本目が切れてしまいました。もしかすると耐久性は低いのかも知れません。 が、 そうだとしても5年持っているし音が静かなのは捨て難く、今回も同じベルトに交換します。 ところが新たに購入したベルトはなんだかサイズが合いません。

購入したベルトは「SK11 ミニ木工旋盤 YH-100」用ですが、良く調べると部品番号53と52の2種類のベルトがある様です。前回購入して使っていたのは52、今回購入したのは53.53は少し周長が長くてこのボール盤には大きすぎます。

改めて近所のホームセンター「ハンズマン」に部品番号52を注文したところ本日届きました。今度はバッチリです。
次回からは間違わずに「部品番号:52」を購入する事にします。

ところで「部品番号:53」の方は使い道がありません。返品するにもレシートがもうどこに行ったか分からないし、どなたか要ります?