レーザーカットしてマスクを作ってみた。~その2~

先日のマスク作成の続きです。

前回のデーターは片方のパーツを裏返し忘れていました。材料となる生地に裏表の区別がなければ特に問題はないのですが、区別がある場合は面倒になるので修正データを作りました。

また私にはサイズが小さい感じがしたのと鼻の横に隙間ができるので改良しようと思います。まず全体を10%大きくし、鼻側をちょっと広く取る事にします。あと縫い合わせがし易い様に2枚を中央で連結させてみました。

早速改良版をカットして縫います。

鼻の横には使い捨てマスクから取った針金を入れてみます。

大小並べて撮影。もうちょっと明るい色の生地にしようかな・・

まだミシンに慣ませんがなんとかできました。

今回のカットデータです。
<前回サイズの修正版>
MASKDATA2.jww
MASKDATA2.dxf
<サイズアップ版>
MASKDATA3.jww
MASKDATA3.dxf

レーザーカットしてマスクを作ってみた。

新型コロナウィルスで世の中えらい事になっています。
オリンピックもMakerFaireKyotoも中止だそうですね。(オリンピックは中止ではなく延期でしたね。訂正します。)
熊本でもマスクは全く手に入りません。仕方ないので使い捨てマスクを洗って消毒して使いまわしていますが、あまり何度も使えるとは思えません。

そんな中、家族がダイソーに行ったらマスク自作用の型紙を配っていたそうで、1枚もらってきました。

いずれ大量に作る必要があるかもしれないので、これをJw-cadに入力してレーザーカットしてみます。

これを2セット、合計4枚を切り出します。

適当な布をセットして・・・

布がラクダ色っぽい・・・

布を切るのは初めてなので条件設定を探りながら・・・
速度はF1200、レーザーパワーは40%で切りました(なおウチのレーザーは40WのCO2ですが最近パワーが下がってきている気がしています)。
でもまあ相手は布なので問題なく切れました。

4枚で一組のマスクになります。

そして不慣れなミシンで縫ったのがこれ。

二重構造で本来は中央と上下の縫い目を内側に折り返して見えなくするのですが、間違って縫ったのでどちらかの縫い目が表に出てくる様になってしまいました(上下の切り口がギザギザに見えるのはその為です)。
嫁曰く「初心者がやりがちな事」だそうです。

Jw-cadとDXFのデーターをアップしておきます。
MASKDATA.jww
MASKDATA.dxf

スイッチングBECの製作

最近ラジコン/ドローンの投稿が多くなっていますがまたまたラジコン/ドローンネタです。

息子が通販で激安のESCを見つけてきました。スチレンペーパーの飛行機を作ったりするので多めに買ってストックしておくと便利です。

※ラジコン用語で ESCとはElectricSpeedControllerの略で要するにブラシレスモーターのドライバーです。ラジコン受信機やドローンのフライトコントローラーからの信号に合わせてモーターの出力を制御します。

見ると税別880円で20AのESCが4個入っています。但しBECが内蔵されていません。

※ ラジコン用語でBECとはBatteryEliminateCircuitの略で要はレギュレータです。独特な用語に思えますがプロペラを回すためのバッテリー電圧(7.4Vや11.1V)から受信機やサーボを動かす為の5V電圧を作り出す事で5Vのバッテリーを載せなくて済むという意味からバッテリー除外(eliminate)という事らしいです。

1個あたり220円。消費税と送料を入れても安いじゃないですか。BECだけ別に準備すれば安くESCが手に入るので早速購入しました。

4個入りを私が2セット、息子が3セットで、合計20個のESCを購入!
さすがにこんなに使うか?

そしてBECをどうするかですが、Aliexpressで見ると降圧DCDCコンバーターが80円くらいで売られているのでこれを買うのが簡単です。しかし最近はコロナウィルスの影響かAliexpressで買っても中々発送されないんですよね。という事で作ってみようかと思った次第です。

どんなのを作るか考えるに、負荷の電流が少なければ単純に3端子レギュレータ(シリーズレギュレータ)でも良いですが、飛行機に載せるとサーボを動かすのでそれなりに電流を流したいです。また発熱が多くて放熱板を取付けたりすると重くなってしまいます。となるとスイッチングレギュレータですよね。

部品箱には300円で大量に入っていたスイッチングレギュレータIC、LM2576があります。当初これを使おうかと考えたのですが結構古いのでスイッチング周波数が52KHzと低いんですよね。するとインダクターが100μHくらいのを付ける必要があり、コンデンサもそれなりに大きいのを使う必要があります。

そこで先日フライトコントローラーを修理した時に買ったMP2359のデーターシートを見ると、こちらはスイッチング1.5MHzで動作するとの事。これだとインダクターは4.7μH程度、またコンデンサーも小さくて済みます。

10個入り140円。2個使ったのであと8個残っている。

という事でMP2359を使ってみる事にしました。
いつもの様にKicadで回路図を書きます・・・

ほぼデーターシート記載のリファレンス回路図通りですがインダクタは部品箱にあった10μH(電流2.3A)の品に、その他もあり合わせの部品に合わせています。 MP2359はFB端子が0.81Vを保つ様に制御されるので6.8Kと1.2Kの抵抗分割だと計算上5.4Vの出力で若干高め狙いです。実際には抵抗の精度が5%なので動作後に実測する事にします。

Kicadでパターンを書き、久々にCNCで基板を削りました。

上がMP2359
下が切削後の基板

MP2359を搭載する部分は細かいのでショートさせてしまいそうです。そこで危なそうな部分にサンハヤトのレジスト補修材を塗って保護しました。

このレジスト補修材、何故か近所のホームセンターHANDSMANで売ってるんですよ。
1年に何個売れるんでしょう?

そして部品を載せました。基板の上の方にある大きな抵抗みたいなのが10μHのインダクタです。入口の10μFは回路図では電界コンでしたが部品箱に積層セラミックがあったのでそっちにしました。

もっと小型化できるなー。

裏側に表面実装部品を載せています。MP2359の取り付けに失敗してリードを折り、1個無駄にしましたが何とか完成。

こっち側に表面実装部品のMP2359とショットキーダイオードが載っています。

電源を入れるとほぼ思った電圧が出ているのでサーボ(4グラムタイプ)を動かしてみます。動画で・・・

動作は問題なさそうですが抵抗やコンデンサをチップ型にしてもう少し小型化したいところです。また幾つも作るなら基板も発注したくなりますが・・・しかしお金をかけるなら結局は上記の80円のDCDCコンバータを買う方が安いかもしれません。

まあこれでESC大量&BECの目途が付きましたが、どんな機体をつくりましょう?

MAX10-FB基板に秋月電子購入のSDRAM(EDS1216AGTA-75-E)を接続

CQ出版のFPGA電子工作スーパーキット付属のMAX10基板にはSDRAMを搭載できるスペースがありますが、SDRAM自体は別に買わなければなりません。

書籍で推奨されているのはAlliancememoryのAS4C32M16SAまたは
AS4C16M16SAですが、秋月電子でも買えるELPIDA(現Micron)のEDS1216AGTAを搭載してみました。

なお AS4C32M16SAは64Mバイト、AS4C16M16SAは32Mバイトで、これに比べると今回取付けるEDS1216AGTAは16Mバイトと少な目ですが、これだけあれば大抵の事には困らないと思います。

取付けるにあたってまずAS4C16M16SAとEDS1216AGTAのデータシートを見比べるとEDS1216AGTA の方がアドレスピンが一本少ない(NCになっている)事以外はピン配置は同じです。なのでそのままハンダ付けしました。

動作確認のため、書籍「FPGA電子工作スーパーキット」の15章に従いQuartusPrimeを立ち上げてQsysを開きます。

QsysのSDRAMコントローラの設定ではRowアドレス幅を12本、Columnアドレス幅を9本にするのが書籍の説明と異なるところです。

Bits,Chipselect,Banksは表示が見えていませんが、それぞれ16,1,4です。

以上のままでも動作したのですが、一応データーシートとにらめっこして最適と思うタイミングにしたのが下の設定。

たぶんこれで良いと思いますが・・・変なところがあればご指摘ください

あとは書籍の通りでコンフィグは完了し、NiosⅡ上でSDRAMのチェックプログラムを実行するためmain.cの先頭部分にあるSDRAMサイズ設定を次の様に変更しました。

#define SDRAM_SIZE (16 * 1024 * 1024) // 128Mbit

以上でメモリーチェックも問題なくパスしています。

HONDA EM300発電機~その2~

先日書いた様にEM300発電機のエンジンは好調ですがスロットル調整の為の周波数インジケーターが動作していません。まあテスターで電圧を測りながらやってもいいのですが、できれば手間なく、また常時監視にしたいのです。

そこで電圧計を取付ける事を検討しました。アナログでもなんでもいいので100Vを大きく外れていない事が確認できれば良いです。
ネットで調べると色々ありますがアナログ式は皆無です。デジタル式の中には電圧計自体を動作させる為に別電源が必要なのもあってこれはパス。AC100Vから電源をとりながらその電圧を測定するタイプが良いです。Aliexpressだと100円代からあったりします。
また少し値段が上がりますが電流も測れるタイプがありました。 カレントトランスで電流を検出する様になっています。


購入時は送料無料で¥340

今回は電圧が測れればそれで良いのですが、おもしろそうなので電流も測れるタイプを注文しました。色が各種ありますがなんとなく発電機の色に合わせて赤色に決定。

そして到着。
動作させてみましたが表面に傷が多く、真正面だと問題ないのですがちょっと斜めになると文字が見えにくいです。

接続は周波数インジケーターを外して代りに取る付ける事も検討しましたが奥行きがギリギリです。頑張ればできるかもしれませんが面倒になりました。

そこで外付けにして発電機の差し込み口と負荷の間に挟む事にします。
こんなのを準備して・・・

一番右のプレートは穴無しタイプを元に加工しました。
こんな感じで組み立て。
動作させてみます。負荷は100Wはんだゴテ。

100Wはんだゴテなのに電流表示が0.8Aなのは思っていたより少ないです。まだ他のテスターと比べていないのでそのうちやってみます。

HONDA EM300発電機

知人から発電機を頂きました。ドローン練習の時にバッテリー充電に使いたいと思います(因みに知人とは’この時’登場したO氏です)。

HONDA EM300

40年近く前のものらしいですがエンジンはかかるし発電もします。でもそこは古い機械なのでいくつか調子の悪いところもあります。

まずリコイルスターター(エンジンをかける時のヒモ)を引っ張っても大抵は空回りしてしまいます。本来はこちらのサイトの写真の様に爪がかみ合って回転をエンジンに伝える筈なのですが、どうやら爪の動き悪い様です 。

頂いた知人は本体ごと地面に叩きつけて無理やり噛み合わせていました。
そこでこの爪の摺動部を掃除したいのですが、それにはこのフライホイールを外さねばなりません。しかし中心のボルトまでは外れたもののそれ以上が外れないのです。


右上のフライホイールが外れない。

しかたないので隙間からCRCを吹き込むと、とりあえずは噛み合う様になりました。当面はこれで様子を見る事にします。

次の問題はエンジン始動後にチョークを戻したらエンストする現象です。
十分温めた後にゆっくり戻していっても、回転が下がる→ガバナーが働いて回転が上がる→回転が下がる を繰り返し、その内停止します。

チョークレバー。始動時は上げ通常運転時は下げる筈なのです。

ネットの情報によると原因として一番怪しいのはキャブレターのジェットの詰まり。あとはタンクからキャブレター迄の燃料経路。稀にはガバナーの不調もあり得る様です。
という事でキャブのジェットを掃除するとあっけなく正常になりました。

キャブレター

一応タンクを外してストレーナやホースもチェックしておきます。


特にサビが詰まっている事もなさそう。

最後の問題は周波数のインジケーターが壊れている事。
この古い発電機はインバーター式ではないので回転数で周波数が決まり、電圧もほぼこれで決まるのでスロットルを調整して周波数を合わせる様になっています。

青と白の振動子交互に並んでいるのが周波数のインジケータ。
修理前は中で振動子が外れていました。

青色と白色が交互に並んでいるのが振動子で固有振動数があったものだけが振れるしくみです。
どうやって振動子を揺らすのかと配線をみると、イグニッションコードをくぐらせた配線で検出している様です。

インジケータを取り外すと中はこんな感じ。電気的には電磁石らしいものだけ。そして固有振動数を少しずつ変える為に長さを変えた振動子。本当は振動子が電磁石の前に固定されてるべきだと思うのですが外れています。

振動子がどの様についていたのか判らない。

元々どうやって振動子が付いていたのかわからないんですよね。外れてからかなり時間が経っているらしく、錆びてて痕跡を見ても良くわかりません。
とりあえずそれっぽい場所に両面テープで貼り付けてみます。あまり期待できませんが。

上手く振動するかな?

これで元の様に組み立てたのが先程の写真です。
で、エンジンをかけてスロットルを色々回してみるのですが、やはり振動子が振れません。取付け方が違うのかも。

結局周波数インジケーターだけは上手く動いていない状態です。
当面は電圧を測りながら使ってみる事にします。

どどーんはじめました。~その10~ モーター修理

先日、使わずに持ち帰ったバッテリーがあったのでモーターを回して放電させていたら急にガクガクして回らなくなりました。モーターをあけてみたら中でコイルが切れています。
こりゃマズいです。飛べなくなります。 なんとか治したい!
このモーターは直径0.3mmのエナメル線が巻かれていますが手元にはありません。

いかにも安っぽいモーター

これとは別に息子がリードを根本で切って使えなくなったモーターEmax RS1306があります。
空中でモーターが外れ、リードが全部ちぎれて放置されていました。
どうせ巻き直すならこっちの高級そうなモーターにしようと思います。
同じ様にちぎれたのが2個と正常なのが2個あるのでこれを直して自分が使おうという魂胆です。

ちょっと高級そうなモーター。
でもリードが一本も生えていません。
鉄芯。
0.2mmのエナメル線を3本束で巻かれていますが、奥の方で切れて2本しか外に出ていなかったりします。

Emax1306モーターの元々の巻き線は次の図の様になっていました。
直径0.2mmのエナメル線×3本をそれぞれ9回(実質的には8回半に近い)ずつ巻き、それを3スロット分巻いて反対側で全て束ねた、スター結線とかY結線とかいうやつです。

図では一本の線として書いてあるのが実際には3本束ねてあります。
(3本×A,B,Cで全体では9本)

これを巻き直そうというのですが、0.2mmのエナメル線も手元にありません。0.2mmの3本束だと断面積的には0.35mmとほぼ同じなので手元にあった0.35mmを巻いてみましたが、線が一杯になってあふれ出す感じになり規定の回数巻けないのです。
やっぱり細い線を束ねた方がギリギリのところまで巻けるのかもしれません。

という事でAliexpressにて0.2mmのPEW線×100mを購入(実はちょっと前にポチッていたのが最近届いた)。

赤色がちょっとカッコイイ。

しかし0.2mm線でも結構ギリギリです。試行錯誤した結果3本を同時には巻かず、1本ずつ巻く方が何とかなる(というかゴマカシが効く)という結論に達しました。
なお元々の巻き線を解きながら見たところでは3本同時巻きになっているので上達すれば同時巻きが出来るのだと思います。(しかし上達する前にエナメル線のゴミがどんどん出来るので今回は1本ずつ巻きます。手間は3倍かかりますが)。

エナメル線の端っこは折り返して真ん中の穴に通しておくと巻いている途中に邪魔になり難いです。

やっと1本分(3本の束)巻けたところ。
何とか全部巻けました。

折り返していたエナメル線を引き出すのにハンダ作業用工具が重宝します。

折り返していた線を引っ張り出します。

同じ様に2個修理したので正常な2個と合わせて4個揃いました。
そして機体に積んでテスト飛行。
飛んでいる最中は修理したモーターだという事を忘れていたくらい問題なく飛びます。


しかしなんかですね。息子のおさがりパーツばっかり使っていますね。
息子は「大人なんだから買えよ」と言いますが直せば使えるんだからもったいないじゃないですか。

モーターを直せると色々と安心ですが、結構疲れました。

どどーんはじめました。~その7~いろいろ修理

前回書いた通り11月に鹿児島県出水市で開催されるレースに出る為、日々練習をしております。
しかし実機を飛ばすと(または飛ばさなくても)色々な箇所を壊し、そして修理を繰り返しており、その記録です。

フライトコントローラー その1

フライトコントローラーOMNIBUSF4 V3を修理した話を先日書きました。
このFCは息子が逆電圧を印加してレギュレータICが壊れたので交換した物で、その他は一見問題なさそうなので暫くは木のフレームに積んで飛ばしていました。ところがある時から飛行中に訳もなく墜落したり、電源を入れても何も操作が出来なかったり、その内BetaFlightConfiguratorとも接続できなくなってしまいました。結局はファームを書き直したら復活したのですが、逆電圧のせいでフラッシュメモリが消えた(又は書いていないbitが書き込み状態になった?)のでしょうかね?
そもそも 逆電圧で壊れない方が不思議な気もしますが。
とりあえず様子見中です。

フライトコントローラーその2

同じ様に修理したフライトコントローラー(以下FC)がもう一つあります。
「Mini F3 Flytower」という名称でAliexpressから購入した物。購入時はESCとセットでしたがESCは燃えてしまって交換しています。
ところが元々のESCはBEC回路(5Vレギュレータ)を内蔵していたのに、交換後のESCはBECを搭載しておらず、FCの5V入力端子にバッテリー電圧(11.1Vや14.8V)が直接加わっていました。これで息子が飛ばしていたのですが、今回私がレースに出る為に借りたら上記の接続が発覚しました。とりあえず飛べはするのですがいつ壊れても不思議はありません。また5V端子に(高電圧の)電源が入っていますが本来バッテリ電圧を与えるはずの端子はオープンのままなのでOSD表示にバッテリー電圧が出ないという問題もあります。もちろん電圧低下アラームも出ないので非常に不安です。
そこで正しい接続(VBAT端子にバッテリーを接続)してみると・・・案の定レギュレータが壊れていてFC内の5V電源が出ていませんでした。
レギュレータの型番をみると先日修理したOMNIBUSF4V3と同じ型番のICを使用しています(FCでは標準的なICなんですかね?)。先日買ったICがまだ残っているので交換すると、ちゃんと5Vが出る様になりました。・・・という事でこのFCでレースに出場予定です(大丈夫か?)。

真ん中付近に写っている1F8のマーキングがあるのが交換したレギュレータIC。

木のフレーム

予備機として使用予定の木のフレームは相変わらずポキポキと折れていきます。しかし木のフレームの良いところはエポキシで修理できる点です。また原価が安いので沢山レーザーカットしておきどんどん交換していけます。 強度アップの工夫も色々としており今のところ4代目となりました。
が、やっぱり木製フレームでレースするのは無謀なのかも。

色々強度アップの工夫をした4代目フレーム。
縦に補強を入れてT字型の断面になっています。その分重くなるのを防ぐためアームを少し細くたりFCの下を肉抜きしたり・・・。

カーボンのフレーム

こちらは息子が折ったカーボンのフレーム。カーボンの板が折れると重ねた層が分離した様になるんですね。繊維が完全に切れている訳でもなさそうなので(いや多少は切れているんでしょうけど)、ダメ元で修理してみました。エポキシ接着剤をドライヤーで温めて柔らかくしておき、層の隙間に行き渡る様にした後、万力で挟んで固定したところ結構いい感じに固まっています。耐久性は分かりませんが。

VTX

練習していて息子の機体と空中衝突し、VTXの押しボタンスイッチとLEDが吹き飛んでいました。とりあえず電波は出ているので周波数や出力を変更しないならこのまま使えるのですが・・・これもその内なんとかしたいと思います。
しかしレースに間に合わないとマズイのでVTXは新たに発注しました。

FPVゴーグルのスポンジ

以前書いたEachineの安いゴーグルを使っていますが、顔に当たる部分のフェルトが剥がれてきました。スポンジとフェルトの2重構造になっているところが剥がれるのです。そこで「ボンドGPクリアー」で接着してもまたすぐ剥がれるので今度は「ボンドウルトラ多用途」で試したところ上手くついています。

他にも根本で電線が切れたモーターとかパワーMOSFETから煙を吐いたESCとか、なんとかしたいパーツが色々あるので、いずれ修理にトライしたいと思います。

フライトコントローラ OMNIBUS F4 v3 修理

息子が買ったフライトコントローラー、OMNIBUS F4 v3 。Aliexpressで¥1450でした。
例によってヤツは小遣いをすべて継ぎこんでいる様です。

ところが新品なのにバッテリーから入れる配線の極性を間違って印加し、煙を吐かせました。基板上のスイッチングレギュレータが壊れて5V系統の電源が出てこなくなっています。

その他の機能は生きているので外から5Vを印加すれば動作はします。なのでESC側にBEC回路があればそこから電源をもらえますが4in1ESCにはBECが載っていなかったりするのでこのままだとちょっと辛く、基板上のレギュレータICを交換してみる事にしました。

壊れているであろうレギュレータICを拡大鏡で見ると1F8と書いてあります。これをネット上で辿った結果、MP2859DJというICに行き当たり、Aliexpressで10個入り¥141(送料無料)を発注しました。この手の部品は数が出ない為か配送時間が若干長く、最大29日となっているので気長に待ちます。

で、忘れかけた頃に届いたので交換に取り掛かります。
まずは基板からICを外します。6pinとはいえ細かいので外すのは結構大変です。パターンを少し剥がしてしまいながら何とか外しました。

一応外した状態でパターンと周辺部品との配線を確認し、配線が切れていないことを確かめます。

そして新しいICを取付け。取付けは大きな問題もなく完了。

電源を入れると問題なく5Vが出ています。「復活!」

なお5V電源回りをテスターでみたところ下図の様な配線になっている様です(テスターで測っただけなので保障はありません)。5Vの電源ラインは今回のレギュレータ、USB、PWM端子の3系統の入力がありダイオードで分離してあります。図にはPWM端子を一つしか書いていませんが実際は複数あって5V信号も4本ありますが、これらは個別には分離されていない様なので、4in1ではない個別ESCを使う場合は気を付けないとBEC間が短絡しそうな気がします。

ARマーカーでドローン制御

ドローンを自動制御してみたくなりました。
いきさつを言うと、とある大学でドローン競技があり、その中に人が操作せず空中に5秒間ホバーリングさせるという種目があるのを知りました。私が競技に出場する訳ではないのですがこれをやってみたくなりました。

まず空中に静止させるには考えられる方法が色々あります。GPSで座標を取得してフィードバックするというのが一番ありそうですが、世の中に既にあるし屋外で実験するのも中々大変です。できればコアレスモーターの軽いやつを使って室内で試したいのです。そこでARToolkitなるものを使ってみようと思います。

前に作った「どどーん」を使いたい。

ARToolkitはARマーカーという図形を印刷しておき、これをカメラで映すと画像に3Dの物体が合成されて現れるアレです。詳細はこちらを参照ください。
ARToolkit本家→ http://www.hitl.washington.edu/artoolkit/
工学ナビさんの説明→ http://kougaku-navi.net/ARToolKit/

そしてマーカーはこんな感じの図形です。

ARToolkitについてきたサンプルマーカーをそのまま使用

ARToolkit自体はCのライブラリなのでVisualC++から呼び出します。
ARToolkitに画像を渡しマーカーを認識しすると、マーカー座標からカメラ座標への変換行列が得られます。 ARtoolkitの一般的な使い方ではこれを元に図形を描画するのですが、この行列にはマーカーの位置が3次元的にどっちにあるか、またどの方向に傾いているかという情報が含まれるので、今回はこれを元にドローンを制御し、常に同じ位置にマーカーが見える様にしてやればホバーリングできるはず・・・という目論みです。

最初はこんな感じでやろうと思っていました。

ARマーカーは壁等に貼っておきます。

そしてコントローラーはこれ。Arduionoでサーボを制御して送信機のスティックを動かすという無理やりな構造。

やはりこのコントローラーは無理がありました。最初は手動でホバーリングさせてから自動に切り替えたいのですが、この切替がうまくできません。また縦軸を動かすと横軸が微妙に動くという問題もあります。 制御パラメーターの微調整が必要になる筈ですが、不安定なコントローラーでは訳が分からなくなりそうなので、まずはPCが考える値を確実にドローン側のフライトコントローラーに伝えるため、以前作ったTWE-Liteを使った送受信機を使う事にします。

またドローンに搭載したVTXから送られてくる画像では画質が今イチな上に振動の影響なのかARマーカーの認識が不安定でした。そこでARマーカーをドローンにぶら下げ、三脚に固定したカメラで検出する方法に変更しました。これでもマーカーが揺れますがカメラが固定なのでこっちの方がマシなのです。

カメラは固定に変更。ドローン側にARマーカーをぶら下げます。
こんな感じで糸でぶら下げました。

固定カメラで見たマーカーの位置を元に制御量を決め、FT232RL→TWE-Liteを経由してドローンのフライトコントローラーに伝えます。
また最初に手動で浮かせてから自動に切り替えるのでRC送信機→受信機→HOI-Link→PCの経路で送信機の操作量をそのままドローンにスルーすることもできます。HOI-Linkはこれまた先日作成したS-BUS→HIDコンバーターで、ラジコン受信機が出すS-BUS信号をPCからジョイスティックに見える信号に変換してPCに入力します。
なお手動と自動は送信機のスイッチで切り替える様にしました。

こんな感じで何枚もペラを折ってしまいながら調整を繰り返しました。
スロットルの制御が一番難しいです。まあ自分が操縦しても高度を維持するのが結構難しいので自動制御でも同じなのでしょう。特にロール、ピッチ、ヨーの制御だったらニュートラル位置がだいたい決まっているのでそこを中心に上下してやればよいのですがスロットルだけはこの値にすれば上下しない位置というのが決まっていないしバッテリーの残量によっても変わってくるので飛びながら調整していく必要があります。

そんな感じで何とかホバーリングが10秒以上は 持続するようになったのが次の動画です。まだ上下動が大きいのでもう少しパラメーターを調節したいところ。またバッテリーが消耗してくると何故かYaw軸が右に回ってきて制御で打ち消せなくなってきます

追記・・・

その後パラメータをイジってかなり安定になりました。
またYaw軸が回ってしまうのは機体の特性っぽいですが、これを制御で抑えられない原因が判りました。ドローンが右に回った時、回転行列から取ってくる角度が本来ならマイナスの値になる筈なのにプラスの値になる場合があります。この時自分の目で見てもマーカーは左に回っている様に見えるのです。この原因はARマーカーを印刷した紙が風で曲がっている為だと思います。ARToolkitはマーカーの四隅の頂点位置から角度を算出しますが、マーカーの角が曲がると正しい角度を割り出せないんですね。そこでマーカーの曲がり易そうな箇所を裏からスチレンペーパーで補強したところ、イイ感じになっています。
これでバッテリーが無くなるまでホバーリングを続ける様になりました。
安定化後の動画 ↓