HOI-LINK-HR の遅延を減らせるか試す。

NONSAYAさんが販売されて以来、HOI-LINK-HRがドローンレース界隈で静かな話題になっている様です。このHOI-LINK-HRはSBUSから受けた11bitのデータを8bitに減らさず11bitのままPCに届けるので分解能が上がっていて、私には効果が体感できませんがプロには評判がいい様です。
そこで更なる改良として遅延を少しでも減らせないか試してみました。

どうやって遅延を減らすか

まあそんなに大幅に遅延を減らす方法などはそうそう無いと思いますが、多少でも改善できそうなのが次の点・・・。

まずSBUS信号はRCチャンネル18ch分を25バイトのデーターとして送ってきます。そして25バイトの転送に約3.5mSを要します(計算上3mSだと思っていたのに実測すると3.5mSなのでした。とりあえず3.5mSで話を進めます)。
その後数msの無信号期間を挟んでまた3.5mSのデータを送出するという事を繰り返します(無信号期間の長さは送受信機によって異なりますが、いくつか見た限り4mS~10mS程でした)。

このデータをPIC18F14K50マイコンで受取ります。この時、これまでは25バイトを全部受け取ってからRCチャンネルデータに変換し、USBに送り出していました。そしてUSB側ではPCが周期的にポーリング(問合せ)したタイミングでデーターを転送します。SBUS信号とUSBポーリングのタイミングは同期してはいないのでポーリングのタイミングがデータ転送期間の3.5mSの間に来る事もある筈です。この場合今までの処理だとその瞬間にSBUS転送中のデータは、ひとつ後のポーリング周期にUSBに送る事になります。


そして今回の変更ですが、HOI-LINK-HRは8CHまでのサポートなので約1.5mSの時点で必要なデータは受取っている訳です。なので「この時点で処理を開始してもええんちゃう?」というのが今回の考えです。
先頭から1.5mSの間にポーリングが来たら従来と同じですが、それ以降だと最新のデータを転送する事ができるので、従来の3.5mSと比べ1.5mSなのて2mSの期間は一周期前倒しができる事になります。なおUSBのポーリング周期は10mSらしい(この値、資料が見当たらないのですが、どなたかご存じでしょうか?)ので約20%のデータが今までより一回分(10mS)早く転送できるはず・・・なのです。

例によってこの変更がどの程度体感できるか不明ですし、私にはまずわからないと思いますが、少なくとも今までよりは早くなっているはず・・・。

あとUSBの処理をプログラムで周期的に呼び出す方式から割り込み方式に変更しました。これはμS単位では早くなっているかもしれませんが殆ど気分の問題だと思います。

その他の変更

一時期SBUSの区切りを検出する方法が色々と迷走していました。8bit版HOI-LINKの時は無信号期間が数mSあったら区切りと判断していましたが、11bit化したとき受信器によって不安定なことが分かり、参考に見たSBUSデコードプログラムでは最終バイトが’00’である事を手掛かりに判断していたのでそれに従っていました。
しかしBetaflightの処理をみたら無信号期間検出方式だったので安心して元に戻しています(不安定だったのはSBUSを受けるUSARTのオーバーフロー処理をしていなかったためで解決済)。
この修正は NONSAYAさん販売バージョンは適用済です。

またPIC18F14K50のRC3~RC7ポート(5~9pin)は今まで空きピンでしたがデバッグ情報を出力する様に変更しており、LEDをつないでおくとオーバーフローやパリティエラー発生時に点灯する様にしています。まあ特に何も接続していなければ影響はありません。

でVelociDroneで試したら・・・

やっぱり体感できません。でも理屈の上では今までよりも遅延が減っているはず(・・・ホンマか?)
このあたり、何か遅延量を測定する方法が必要と考えているのですが、いい案はありますか?

ファームウェア

例によってファーム(ソース・バイナリ)を載せておきます。
なお過去に何度か書いていますがUSBのベンダーID、デバイスIDは適当な値を書いているので使用される場合は自己責任でお願いします。0xffff/0x0012というありそうにない値なので重複する可能性は低いと思いますがもし重複した場合はPCがその機器を認識できない可能性があります。この場合以前このブログに書いた方法でPCに過去の接続を忘れさせる事ができると思いますが保証はできません(まずそんな事態にはならないと思いますが)。
なおNONSAYAさん販売のドングルはマイクロチップテクノロジー社からサブライセンスを受けているのでちゃんとしたIDが書かれています。

またソースはOpenStick Liteから流用した関係で色々と無駄なコードを含んでいるので、読まれる方は温かい心で見てください。

HOI-LinkHR20200822.zip

追記:20200820版は一部ミスっていて効果が出ていなかったので20200822版として再アップロードしました。

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