レスキュークローラ用に作ったRaspberry Piのモータードライバーは次の回路で製作した。

Raspberry Pi Motor driver schematic

手持ちにあった東芝TA7291Pを３個使用してモータを３つ制御する。。
Raspberry PiのPWM端子(Raspiの18ピン=コネクタの12ピン）をTA7291PのVref端子に接続しておりモータに与える電圧を制御できる。 　回路図では３CH共PWM制御にしているが、実際には前部クローラ上下用モータは常にフルパワーで動く様にVCCと接続した。　PWM端子とVref端子の間には手持ち(ソーラーLEDライトで使用した余り)の330uHを用いたLCフィルタを挿入している(CRでも十分な気がする）。

TA7291Pの信号入力(IN1,IN2)は、H入力は3.5V以上という仕様になっているが、Raspberry Piは3.3Vしか出せないので若干仕様を割っている。 実際どれくらいからHと認識するか実測したところ、2.46V～2.52V程度だったので、実用上は問題なしとする。

またＲＣサーボをコントロールする為の端子を２つ設けた。 これも本来5Vで制御するものであるが、手持ちのサーボは3.3Vでも動作した。

プリント基板に載せたのはここまでだったが、後付けでShutdown用ボタン((Raspi25ピン=コネクタ22ピン）と、LED制御信号(Raspi24ピン=コネクタ18ピン)を取り付けたので回路図に追記している。

Shutdownボタンはシステム立ち上げ後10秒以上経過した後、このボタンを3秒以上長押しすると「shutdown -h now」コマンドが実行される様にした。 キーボードもディスプレイも無しで動作させる為の対策である。

LED制御は2SC1815で電流増幅して白色LEDに約15mAを流している。 この回路はユニバーサル基板で息子が製作した。

動作確認中。

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2013-11-26
回路図中、Shutdownボタンの配線が間違っていたので修正しました(プルダウンしているのにボタンを押した時GNDに繋がる様になっていた。3.3Vに繋がる様修正)。