HOI-LINK高分解能化

以前我が家に来られた事のあるNONSAYAさん、当時はレーザー加工機の話題で盛り上がりましたが、今はドローンレース界の重鎮です。
そんなNONSAYAさんと最近Facebookでお話しする機会があり、コントローラーの分解能が何bit必要かという話になりました。
最近はVelociDrone(ドローンシミュレーター)を使ってオンラインのレース を開催されており、この時コントローラーからPCに送られる信号の分解能がプロレベルの速さでは影響するのではないかと。

OpenStickにしてもHOI-LINKにしても今のところ8bit幅でデータを送っています。一方実機のドローンでよく使われるS-BUS信号は11bit幅です。
私の素人的感覚では8bit幅(=256分解能)もあれば十分かと思っていましたが、レースのプロには影響するのかもしれません。

そこでHOI-LINKを高分解能化して試す事にしました。
HOI-LINKはラジコン受信機が出すS-BUS信号をPICマイコンで受け、USBのジョイスティック信号に変換してPCに送る仕組みになっています。
これを使えば実物のラジコン送信機を使ってドローンシミュレータの練習をしたり、PCに制御信号を送ったりできるモノなのです。

こんな仕組みです。

ここで先ほど書いた通りS-BUSからは11bit幅のデーターが送られてきます。これを8bitに変換するため下3bitは捨てて上位8bitだけをUSBに送っていました。これに対し高解像度版では11bit幅のデーターの下に5bit分の0を付加し、16bitデーターとしてUSBに送ります。
よってデーターは16bitで送りますがS-BUSの11bitから情報が増えるわけではないので結果的に11bit(=2048)分解能です。
なおラジコン送信機/受信機がスティック操作の変化を本当に11bit分解能で通しているかは不明です(ここで削られてたらどうしようもないのですが、どうなんでしょうね?)。

そして11bit版を使ってVelociDroneで飛んでみたところ・・・私レベルの感覚ではスムーズになった様な気もしますが自己暗示かもしれずよくわかりません。もうちょっとハイレベルな人に試してもらう必要があります。

実際にオンラインレースに出場されている方々の環境は8bitだったり11bitだったり様々だそうで、必ずしも11bitの人が勝つ訳でもない様です。

今回作成した高分解能版のファームとソースを下のリンクにアップロードしておきます(デバイス名の最後の’HR’はハイレゾのつもり)。
HOI-LinkHR20200615.zip

また受信機の機種によっては電源投入順序に制約がある問題(HOI-LINKをUSBに挿した後から送信機の電源を入れる順序でないと動作しない)が見つかったので修正しています。

なお以前はS-BUSに含まれる18ch分すべてをUSBに送り出していましたが今回のファームではチャンネル数を8bitに制限しています。
これには事情があって、ドローンシミュレーターで使うには問題ないのですが、Windowsの設定画面(下の図みたいなやつ)でみるとはアナログチャンネルは8chまでしか表示されず、一番大事なスティック操作が動いていない様に見えて気持ちが悪い上に、キャリブレーションができず、以前ARマーカーでドローン制御をしたときに影響があったので8CHにしてしまいました。

Windowsのこういう画面です

後半のチャンネルをデジタル値にしてやればいいのかも知れませんが、S-BUS信号は各チャンネルがアナログかデジタルかの見分けがつかないのでどれをデジタルにするか悩みます。で、実際には8chあればまず足りると思うので取り合えず8chまでにしています。
※もし18ch版必要な方がおられたらご連絡ください。

という事なのでもし8bitと11bitの違いを試してみようという場合は同じ土俵で比べるため下記のファームを比べてください。
HOI-LinkA20200614.zip ・・・8bit/8ch版
HOI-LinkHR20200614.zip ・・・11bit/8ch版 (上のリンクと同じ)

2020-06-15追記
HOI-LINKをPCに挿し送信機がONの状態でPCを立ち上げたときうまく動作しない問題が見つかったので修正しました。原因はUSBの通信が確立する前にSBUS信号を受けてUARTがオーバーフローしていたためで、初期化する処理を追加しました。
( 今回11bit版だけ修正しています。今後8bit版のメンテナンスは止めるつもり。)
HOI-LinkHR20200615.zip