日本をぶらっと旅してきます。〜その4〜

20日目(8/30)

にかほ市を出発して山形県に向かいます。鳥海山を左手に見ながら酒田市の手前で左折して最上川沿いを遡ります。しかし最上川って立派な川ですねー。五月雨を集めて流れているという話もありますが、かなり集めないとこれだけの水量にはならないでしょうね。

山形県に入り、まずは垂水遺跡というところに向かいました。特に有名かどうかは知らないのですが、ネットで見ていたら蜂の巣状の珍しい岩があるとの事です。で、現地に到着しましたが、特に観光客が多いというわけでもありません。とりあえずお寺から入って遺跡に向かうルートを歩きますが、これが結構な山道でした。今年は東北も異常な高温で、こんな日に山道を登っちゃいけませんよね。行き着いたところがこんな写真の岩。なんでしたっけあの、集合体恐怖症?の人には絶えられないのではないでしょうか?

遺跡という名前がついていますが縄文とかの古さではなく、むかし山伏が修行をした所の様です。

蜂の巣状の岩はなんでこんなになったのだろうと思いますが、熊本から遥々やってきて大汗書きながら見るほどの所かは微妙でした。

その後、瓜割石庭公園に向かいました。ここは高畠石という石を切り出していた跡だそうで、音の響きからコンサート等も開かれる所だそうです。

その後仙台市内のキャンプ場に向かいました。平日なので特に予約も不要だろうと向かったのですが、本日は工事をするという事で泊まれませんでした。時間も遅いので他の近場のキャンプ場数か所に電話したのですが、いずれも前日までに予約が必要との事です。今回の旅や熊本でも、このパターンはなかったですね。仙台は予約文化なのでしょうか?

もう時間も遅いのであまり離れたキャンプ場に行くと日が暮れてからテントを貼ることになり面倒です。そこで仙台市内のビジネスホテルを取りました。しかし都会だけあってバイクを置く場所に一苦労で、ホテルには置けず、教えてもらった駐車場に電話をしたらこちらも前日までに予約が必要との事。前日予約って仙台の文化なんですかね?

まあバイクを置く場所は何とか見つかり、コインランドリーで洗濯をして、今日は久々に布団で眠る事にします。

日本をぶらっと旅してきます。〜その3〜

6日目(8/16)

いよいよ北海道でのツーリングです。私は昔よく行っていた標茶町の多和平キャンプ場を目指して今日行けるところまで行きます。

息子はというと最北端である宗谷岬に行くというので、一旦別行動です。宗谷岬まではかなり遠く、息子の250ccのバイクと一緒に125ccで走るのは辛いのです。

とはいえ私の方も日高山脈を超えるので、無理せずゆっくり行こうと思います。

日高山脈超えの途中、霧が深いなと思っていたらいつの間にか雨になっており、カッパを着た時点で既に濡れていました。

峠を超えた清水町で昼食を取りますが、小雨が止みそうにないので足寄町に宿を予約しました。しかし足寄まで走る間に雨が強くなり、こんなのだったら清水町で泊まっておけばよかったと後悔しながらも足寄町に到着。

ケチってバイク用ではないカッパを使うとやっぱりダメですね。色んなところから染み込んで全身びしょ濡れです。何処かでバイク用カッパを調達したいのですが、北海道ではなかなか店がなく、札幌あたりに行くまで我慢するしかなさそうです。

しかし宿では洗濯機を貸してもらえたので衣類は全てリフレッシュできました。

7日目

朝まで雨でした。予報を見ると多和平付近は午後も降る様なので行先を変更して美幌のキャンプ場をめざします。息子とも美幌で合流することにしました。

途中で裏摩周天望に寄っても美幌のキャンプ場には午前中に着いたので、一旦サロマ湖まで足を伸ばして戻ってきたら、息子とほぼ同時到着でした。

8日目

雨も上がったし息子と共に多和平に移動します。美幌峠を越えて屈斜路湖沿いを走り弟子屈町のnicot(ホームセンター)にて息子のバイクから脱落したネジを補充したのち、昔よく釣りをした鐺別川の様子を見に行きました。しかし川の様子がかなり変わっており、あまり釣りができそうな感じではありません(以前あった河原が護岸されてなくなっているのです。)。

取り敢えず先に進んで多和平キャンプ場に到着です。ここは25年ほど前、毎年訪れていたキャンプ場なのです。

テントを張った後、釣り道具と風呂道具を持って再び弟子屈方向に向かいます。息子がフライで釣るところを見たいというので河原の広い鐺別川を考えていましたが先程見た通りイマイチっぽいので、道端の適当な川で釣って見る事にしました。ところが持ってきたウェーダー(川に入る為の腰まである長靴)の底のフェルトが一発で剥がれてしまいました。これも古いウェーダーだからなー。明日釣具屋で調達しようと思います。結局この日はチビヤマメを一匹釣ったあと、弟子屈町で風呂に入ってキャンプに戻りました。

9日目

私は暫く多和平にテントを張りっぱなしで釣りをするつもりですが、昨日壊れたウェーダーの調達と、その他の買い物も兼ねて釧路に買い物にでます。

しかし息子は先に帰るので今日ここを出発です。途中まで一緒に走り、磯分内で別れました。

買い物のあと、昨日イマイチに目えた鐺別川で釣ってみましたが、やっぱりイマイチな結果でした。

10日目

釣りに行ったらまたすぐに雨が降り出しました。この時カッパをキャンプに置いてきてしまったのでずぶ濡れでキャンプに帰り、その後も雨が止みそうもないので小雨の間に標茶町のコインランドリーまで洗濯に出かけました。

キャンプに戻る頃に雨が止んだので、昔よく釣った西別川の虹別町の下流がどうなっているか見て回った後、虹別で風呂に入ってキャンプに戻りました。

11日目

早起きして西別川に出かけます。昨日見て回ったのですが、結局は昔よく行ったポイントから川に入ります。でもこのあたりは樹木に囲まれた寂しいところを流れているので一人で奥まで進むのが不安なんですよね。若い頃は気にしてなかったんですが。適当なところで撤収します。

そして、そろそろ多和平を出ようと思います。清里町に行く途中にもいい川があったので、そっち方面を目指します。

途中、裏摩周の展望台を眺めた後、昔よかった川へ。しかしココもだいぶ変わっており、川に降りれそうにありません。流れ自体はいい感じなんですが。

この日は清里町のキャンプ場にテントを張りました。

で…

このあたりまで書いて、旅の日程に対しブログを書くペースが全く追いついていません。

ここからは訪れた場所と宿泊地程度を記載します。後日詳細を書き足すかもしれません(多分書かないでしょう)。

12日目

層雲峡を越えて比布のグリーンパーク比布キャンプ場に宿泊。

13日目

札幌できちんとしたパイク用のカッパを購入。この日の札幌は35℃を超える猛暑日だったらしく、熊本並みの暑さでした。

千歳市 泉沢自然の森キャンプ場に宿泊。

14日目

苫小牧のコインランドリーで洗濯。

苫小牧科学センターにてミールを見学。ミールはソビエト時代の宇宙ステーションで、実物の予備機が何故かここにあるのです。

室蘭の地球岬を見て(曇って見えなかった)、その後夕立ちに降られた。

有珠町 アルトリ岬キャンプ場に宿泊。

15日目

函館から大間に渡るが、時間があったので赤レンガ倉庫を見物(パイクからも降りずに見ただけ)。

大間に渡りフェリー港からすぐ近くの大間テントサイトに宿泊。

16日目

仏ヶ浦(観光船に乗った)をみた後、恐山に行った。

東北町 町営わかさぎ公園浜台キャンプ場に宿泊。

17日目

奥入瀬川支流で少しだけ釣りをした。昼近かったので全く釣れず暑さにも負けて1時間程で撤収。奥入瀬渓流沿いに十和田湖まで走ってから久慈に向かう。コインランドリーで洗濯。

久慈市 侍浜野営場に宿泊。

18日目

朝テントの骨を入れる袋が行方不明。かなり探したが出てこないので諦めた。

朝ドラあまちゃんのロケ地を見物。

釣りは北海道をメインに考えていたし、かなり荷物になるので釣り道具を盛岡駅前郵便局から送り返した。

仙北市 田沢湖キャンプ場に宿泊。

19日目

男鹿半島の入道崎を見た。

そして…

にかほ市、飛びのくずれキャンプ場で、これを書いています。

日本をぶらっと旅してきます。

会社を卒業したので暫くバイクで旅に出てきます。

2023年9月末で退職ですが、ほぼ全ての年休を使ったので盆休み前日を最終出勤日とし、その翌日から旅立ちました。
乗っていくのは例のCBF125T。中古で購入した中華製激安バイクです。

予定

まず熊本から新門司港まで走ってフェリーに乗り、神戸の実家で2泊した後、舞鶴からまたフェリーで小樽に渡ります。北海道までは大学生の息子が同行しますが、その後息子は先に帰り、私だけ日本列島をゆっくりと熊本まで戻ってくる予定です。

1日目

熊本の自宅から新門司港まで走りました。125CCは高速道路には乗れないので菊池市、日田市を経由するルートです。

途中の上津江村までは以前同僚だったF島さんが同行してくれました。

新門司港に到着。

そして阪九フェリー出港。

そして神戸に到着。

神戸では中学時代の友達(実に四十数年ぶりに再会)がライブハウスで演奏するというので聞きに行ったり、中学の同窓会に参加したりで実家に2泊しています。

これから舞鶴港に向かい、北海道行きのフェリーに乗るのですが台風7号が近づいているので欠航しないか心配なんですよねー。

ところでこの投稿、スマホだけで入力しているので、こちらもちょっと心配です。

スマホ変更2021

もう3週間ほど過ぎてしまいましたが、先日スマホを変更しました。

今まで使っていたのはSONYのXPERIA SO-02Gでこの時購入したもの。2015年の3月だったので6年半近く使っていた事になります。
周囲に同時期の物を使用している人はおらず、同じ頃購入した知人はその後2回ぐらい機種変更しているので、私はかなり長期間使用した部類だと思います。

このSO-02G、RAMは2GB、内臓FLASHは16GBしか無いのでどちらも全く余裕はなく、よく数秒固まるしアプリはもう何も入れられないという状態。
もっと早く買い替えるべきなのは分かっていたのですが、最近のスマホは殆どの機種がサイズが大きくて嫌だったのです。

そして最近目についたのが同じくXPERIAのACEⅡという機種。特にXPERIAにこだわっている訳ではないのですが今までより少し大きくなる程度のサイズで、何よりも値段が2万円を切っています。
ただ中身は全く強力ではなく、口コミを見ても遅い、古いとあまり良いことは書かれていません。といってもゲームをする訳でもないし6年前の機種と比べりゃ十分性能が上がっている筈。またRAM/内蔵FLASHも4GB/64GBなので当面は十分でしょう。

という事でAmazonでポチりました。
数日後に届いたのがこれ。

表側
左が新しいACEⅡ、右が今までのSO-02G
新しい方が一回り大きくなっていますが一般的な機種よりはコンパクトなのです。
裏側

使った感じは全く問題なく、アプリの起動待ちが格段に短くなっています。
まあ今までが遅すぎただけなんですけど。

フライトコントローラーを自作してみる。~その13~ Rev2基板動作確認

いよいよ電源を入れて動作を確認します。
まずは実験用電源からUSBコネクタへ、電流制限しながら5Vを印可・・・問題なし。

ではBOOTボタンを押しながらUSBケーブルでPCと接続・・・BetaflightConfiguratorを立ち上げておくとDFUモードに入る筈ですが反応ありません。
調べていくとR1とC7が入替わって取り付けていることに気づきました。
パターン上の近い場所にあったので間違った様です。リセットかかりっぱなしだしクロックも発振しないし、こりゃ動作しませんよね。

R1とC7が入替っていた。動く訳ないっす。

R1とC7を正しく取り付けなおすとDFUモードに入る様になったのでBetaflightのファームウェアを書き込んでリブート。すると今度はBOOTボタンを押していなくてもDFUモードに入る様になってしまいました。
原因はBOOT0端子のプルダウン抵抗R11のはんだ付け不良で、クリームハンダの乗りが少なかった様です。

ここまでで安定に動作モードに入る様になり、BetaflightConfiguratorからも認識されましたが、今度はジャイロ(加速度機能も)が認識されません。基板を傾けても画面上の機体は静止したままなのです。
ここは色々悩んだのですが結局はこれもジャイロの接続不良でMPU-6000を取り付け直したら正常動作となりました。

どうも今回ははんだ付け不良が多いなぁ。Rev1基板の時はもっとリードが細かいジャイロIC(MPU-6500)でも接続不良は無かったのに。。。
やっぱり固まったクリームハンダを溶かして使ったのが原因でしょうか?

まあナンダカンダで正常動作する様になりました。OSDも正常です。
また手持ち数が少ないので取り付けていなかったフラッシュメモリ(BlackBOX用)も取付けてログが取れる様にもなりました。

では5インチ機に積んでホバーリングテスト

特に問題なく飛びます。この後FPVでも問題ありませんでした。

という事でFC完成とします。
この後は処理能力の高いSTM32F405やSTM32F722を試そうと思ったのですが、昨今の半導体不足の為か入手できません。Aliexpressでは何度もキャンセル食らうし、RSやチップワンストップも入荷未定になっています。

STM32F411ならあと数個持っているのですが出来れば早いマイコンで試したいですよね。

フライトコントローラーを自作してみる。~その9~ 動作確認

前回基板に部品を実装したので、いよいよ動作させてみます。

まずはUSBコネクタから5Vを入れて電流が振り切れない事を確認しました・・・これは問題なし。
その後、BOOTボタンを押しながらPCとUSBケーブルで接続するとDFUモードに入る筈ですが・・・入りません。(T_T)

回路を見直していくと基本的な間違いに気づきました。USBのD+とD-が逆になっています!!そりゃダメだわ。


完全に見落としですねー。

とにかく修正します。
D+とD-には後からダンピング抵抗を入れられる様0Ωの抵抗を付けているのでこのパターンを使って配線をクロスさせます。

モーターのコイル巻き直しに使ったエナメル線で配線をクロスさせました。

改めてケーブルをつなぎなおすと、今度はDFUモードに入りました。
そこでBetaflightConfiguratorのUpdateFirmware画面から以前作ったファームを書き込みました。
ここまで何とか問題なし(いや問題はあったけどとりあえず修正済)。

そして改めてケーブルを挿し直してBetaflightConfiguratorで接続すると、ちゃんと認識されています。この状態で基板を手で動かすと傾きが表示されるので、ジャイロセンサーも正常に接続できている事になります。実はここのパターンが細かくて一番心配でしたが正常にリフローできた様です。

あとはフライトコントローラーとしての諸々の設定をしていきます。
ここまで正常。

次に受信機を接続し、送信機の操作が伝わっている事も問題なし。

ではESCを接続してモーターを回してみます。安定化電源から2セル分の7.4Vを供給してBetaflightConfiguratorモーターつまみを上げていくと・・・ちゃんと回ります。

ならばバッテリー(3セル)を接続して送信機から制御してみると・・・なぜかArmingできません。安定化電源に戻して色々試したところ、どうやら2セル電圧だとArmingできるのに3セル電圧だとダメみたいです。
となるとBEC回路ですかね。電源電圧によって違いがあるのはBEC回路より手前だけの筈・・・。

そこでBEC回路の出力をテスターであたるとちゃんと5Vになっています。
しかしオシロで見るとBECのスイッチングノイズが電源が高いと大きく載る様です(波形取り忘れた)。

原因はどうやら図のところ、スイッチング電源のダイオードのループが長すぎた様です。
2層基板に無理やり載せたので電源周りが厳しい気がしていたのですがやっぱり。 GNDの取り回しが遠回りな感じ。

そこでGND側を最短になる様に配線を追加しました。これでもOKだったのですが念のため5Vラインに47uFを追加しています。でもまだちょっとノイズっぽいけど先に進めていきます。

これで3セル電圧でもArmingできる様になったので例の「えー加減な機体」にペラを付け、Angleモードでホバーリングさせてみます。

すると斜めに振動しながら浮き上がりました。でもこれは想定内。試作回路で飛ばした時もファームがBetaflight4.2だと同様の現象が起こり、市販のFCでも同じでBetaflight3.xに下げると安定したのです。今回もファームのバージョンは4.2を書き込んでます。
4.2で揺れる原因は調べていませんが何か機体の特性みたいです。でもバージョンで変わるのでPIDかフィルターかそのあたりを調整すれば4.2でも納まりそうな気がします。

とりあえず今回はBetaflight3.xを書き込んでみます。
・・・すると、あれ?またDFUモードに入らないぞ?

どうもDFUに入る時と入らないときがあります。
DFUモードに入れる方法には二通りあって、BOOTボタンを押しながら電源を投入する方法とBetaflightConfiguratorの「ブートローダー/DFUを有効化」ボタンを押す方法があります。このどちらの方法も不安定で、ダメなときはずっとダメなのに入る時は繰り返してもうまく入るのです。成功率30%くらいでしょうか。

BOOTボタンを押すとSTM32F411のBoot0端子がHレベルになる筈で、実際オシロで見てもHになっていて、この部分は大丈夫だと思います。
ここでひとつ気になるのはBoot1端子です。 Boot1はPB2と共通の端子で、マニュアルによるとDFUモードに入れるためにはこれをLレベルにすることになっています。
しかしDIOと共有なんですよね。この端子を本当にLに落とす必要があるのか、回路図を書くとき疑問に思いました。そこでSTマイクロエレクトロニクス社の純正開発ボードSTM32F411Nucleoを調べたらこの端子はオープンで、これを使った試作機は問題なかったので、安心してフライトコントローラーもオープンにしていたのです。
しかし改めてマニュアルを読むとやはりLにしろと書いてあります。
という事で0.5mmピッチQFPのリードに無理やり電線をハンダ付けしてプルダウン抵抗をつないでみました。

これで成功率が上がりました。でもまだ時々ミスるのでまだ何か他に原因がありそうですが、やっぱりBoot1はLにするのが正しいのですかね。まあマニュアルに書いてあるから当然そうすべきで、最低でもパターンを引き出しておけば良かったんですが。でもNucleoはなんで大丈夫なんだろう?(端子オープンなのでたまたま上手くいっているだけなのかもしれません)

時々失敗する理由は判りませんが、とにかくBetaflight3.5のファーム書き込む事ができたので再びホバーリングにチャレンジ。
初飛行の動画です。

ちょっとふらついていて調整の余地が(私の操縦技術の問題も)ありますが一応ホバーリングしています。

あとOSDとBLACKBOXへのロギングも大丈夫でした。
ここまでの問題点をまとめると次の通りです。基板の第二弾を作る時(やるのか?)修正したいと思います。

  • USBのD+とD-の入替り。
  • 5Vスイッチングレギュレータ周りのGNDの取り回し
  • Boot1端子のプルダウン

という事で何とかホバーリングするところまでたどり着いたのでレーサー機に載せてどうなるかを試していきたいと思います。

ブログの「←古い投稿」ボタンのリンク切れ修正

このブログの下の方に「←古い投稿」というボタンがあります。

赤で囲んだボタンの事です。

本来このボタンを押すと名前の通り古い投稿のページに移り、どんどん押していくと時期をどんどん遡って古い投稿が表示されていくずなのですが、最近までリンクが切れておりサーバのエラーメッセージを表示していました。

だいぶ前から気づいてはいたのですが修正方法が分からず放置していましたが、今日やっと修正ができました。

多分大丈夫です。

2020年台風10号

9月6日から7日にかけて台風10号が熊本に接近しました。
風速70m/Sとか80m/Sとかの予報で、本当に80mも吹いたら一溜りもなさそうです。
とにかく雨戸がある窓は全部閉めて、雨戸がない窓はテープを貼ります。
そして足しになるかはわかりませんが霧吹きで濡らしたガラスに梱包用ラップを 貼っておきました。

テープを貼っていると中心に星マークができます。どうでもいいんですけど、これを綺麗な形に貼ろうとしますがどっちかにずれます。

テレビで「段ボールを隙間なく貼ると良い」と言っていたので面積の広い窓に貼りました。

一昨年MakerFaireに荷物を輸送した段ボールにも頑張ってもらいましょう・・・

モバイルバッテリーに加えドローン用リポバッテリーも2本ほど充電しておきます。
リポはTiny用充電器を通すとスマホの充電にも使えるのです。

これだけやって避難します。
しかし地元の避難所はコロナ対策の為、受け入れ人数を制限すると言っており、もしかすると入れない心配も出てきました。
一時は暴風圏外の広島に宿をとって避難しようと真剣に考えましたが、道中の危険性も考えて止めました。
とにかく地元の避難所に行ってダメなら家で耐える事にします。
・・・そして避難所に行ったらあっさり入れました。

熊本最接近が夜中の3時頃との事ですが、避難所の中ではそんなに強い風には感じられず、むしろ夜が明けてからの方が風が強い気がしました。

結局朝8時に自宅に戻ったところ全く問題ありません。
段ボールも貼った時のまま。

工作室の窓も問題なし。

何事もなくて幸いでした。
予報よりも勢力が落ちたのか、たまたま何かが良い方に働いたのか・・・
でもこれに安心して今後の台風の時に対策を怠る事がない様、肝に銘じておきます。

2020年6月21日の日食

先週の日食、梅雨時なのに熊本は晴れたので日食グラスを使うとよく見えました。そこでグラス越しにスマホで撮影したけどうまく撮れませんでした。

日食グラスでみたらもっとそれっぽい形でしたが撮影するとこんなのです。

なので次の策、木洩れ日を探して撮影・・・。
明るい部分が三日月形に撮れています。夕方近かったので地面よりも壁に映る影の方が角度的にはっきり分かりました。

HONDA EM300発電機

知人から発電機を頂きました。ドローン練習の時にバッテリー充電に使いたいと思います(因みに知人とは’この時’登場したO氏です)。

HONDA EM300

40年近く前のものらしいですがエンジンはかかるし発電もします。でもそこは古い機械なのでいくつか調子の悪いところもあります。

まずリコイルスターター(エンジンをかける時のヒモ)を引っ張っても大抵は空回りしてしまいます。本来はこちらのサイトの写真の様に爪がかみ合って回転をエンジンに伝える筈なのですが、どうやら爪の動き悪い様です 。

頂いた知人は本体ごと地面に叩きつけて無理やり噛み合わせていました。
そこでこの爪の摺動部を掃除したいのですが、それにはこのフライホイールを外さねばなりません。しかし中心のボルトまでは外れたもののそれ以上が外れないのです。


右上のフライホイールが外れない。

しかたないので隙間からCRCを吹き込むと、とりあえずは噛み合う様になりました。当面はこれで様子を見る事にします。

次の問題はエンジン始動後にチョークを戻したらエンストする現象です。
十分温めた後にゆっくり戻していっても、回転が下がる→ガバナーが働いて回転が上がる→回転が下がる を繰り返し、その内停止します。

チョークレバー。始動時は上げ通常運転時は下げる筈なのです。

ネットの情報によると原因として一番怪しいのはキャブレターのジェットの詰まり。あとはタンクからキャブレター迄の燃料経路。稀にはガバナーの不調もあり得る様です。
という事でキャブのジェットを掃除するとあっけなく正常になりました。

キャブレター

一応タンクを外してストレーナやホースもチェックしておきます。


特にサビが詰まっている事もなさそう。

最後の問題は周波数のインジケーターが壊れている事。
この古い発電機はインバーター式ではないので回転数で周波数が決まり、電圧もほぼこれで決まるのでスロットルを調整して周波数を合わせる様になっています。

青と白の振動子交互に並んでいるのが周波数のインジケータ。
修理前は中で振動子が外れていました。

青色と白色が交互に並んでいるのが振動子で固有振動数があったものだけが振れるしくみです。
どうやって振動子を揺らすのかと配線をみると、イグニッションコードをくぐらせた配線で検出している様です。

インジケータを取り外すと中はこんな感じ。電気的には電磁石らしいものだけ。そして固有振動数を少しずつ変える為に長さを変えた振動子。本当は振動子が電磁石の前に固定されてるべきだと思うのですが外れています。

振動子がどの様についていたのか判らない。

元々どうやって振動子が付いていたのかわからないんですよね。外れてからかなり時間が経っているらしく、錆びてて痕跡を見ても良くわかりません。
とりあえずそれっぽい場所に両面テープで貼り付けてみます。あまり期待できませんが。

上手く振動するかな?

これで元の様に組み立てたのが先程の写真です。
で、エンジンをかけてスロットルを色々回してみるのですが、やはり振動子が振れません。取付け方が違うのかも。

結局周波数インジケーターだけは上手く動いていない状態です。
当面は電圧を測りながら使ってみる事にします。