ESCを作ってみる~その3~

ESC自作実験の続きです。

回路

何はともあれ目標とする回路図を書いてみました。動作させてみてマズいところは修正していきます。

マイコンのマニュアルはSiLabsの公式ページからダウンロードしました。
 https://www.silabs.com/documents/public/reference-manuals/efm8bb2-rm.pdf
ドライバのマニュアルは良く分からないところからダウンロードしました。
 https://static.qingshow.net/fortiortech/file/1597746029372.pdf

回路をざっと説明すると次の通りです。

  • 制御用マイコン
    SiLabsのEFM8BB21F16G。この中のBLHeli_Sファームウェアが全体を制御します。
  • 出力パワーMOS-FET
    モーターのコイルに電流を流す為のNch MOS-FETで、手持ちの2SK2232を使用します。
    全てはこの6個のMOS-FETを狙い通りにON/OFFする事がESCの目的となります。
  • FET駆動用ゲートドライバ
    FORTIORのFD6288Q。パワーMOSのゲート駆動用ICです。ゲート駆動するのもそれなりのパワーがいるので電圧及び電流容量アップ、またH/L同時ONの防止等を行います。
  • ブートストラップ回路
    NchのパワーMOSを駆動するにはソース端子よりも10V程度高い電圧が必要です。H側FETがONしている時、ソースとドレインはほぼ同電位なので、結局電源よりも高い電圧が必要です。
    そこでL出力期間にコンデンサにチャージしておき、H出力期間に電源以上の電圧を取り出します。
  • 電気角検出回路
    ブラシレスモーターをセンサー(ホール素子等)を使わずに回すには、現在の回転角を検出する必要があります。このためコイル電圧を抵抗分割してマイコン内臓のコンパレーターで検出します。

ゲートドライバICにはパワーMOSと同じ電源電圧を入れているので2~4セル程度の電圧なら回せると思いますが、2SK2232のゲート・ソース間電圧が最大20Vなので6セルで回すとFETが壊れるかもしれません。
なお部品摘出元の市販ESCでは12Vのレギュレータを挟んでゲートドライバに入れてありました。

製作

で、作ったのがこれ。
パワーMOSは手元にあった2SK2232を6個使用しています。
マイコンとゲートドライバは先日作った基板に載せて、それをブレッドボードに挿しています。
モーターは軸が曲がったジャンク品を接続。
黄色いUSBケーブルを挿しているのはHOIHOI-FC Rev1。既にRev2があるので実機には載せないけど諸々の実験には便利に使っています(なにせ内部の回路が全て判っているので)。ここからDshot信号を発生させるのです。

動作

配線をミスってたりQFNのハンダ付けが上手くいってなかったりしましたが、何とか動作しました。
動作中の動画・・・

Bluejayを入れてみる

マイコンにSiLabs EFM8BB2を使ったESCではBluejayというファームウェアをインストールできます。(Bluejayの存在は最近知ったのですけど・・・)
BluejayはRPMtelemtryが使える等の機能強化がなされているのです。
インストールするにはブラウザから下記のサイトを開くとコンフィグレータが立上がります。
https://esc-configurator.com/
(Chromeで実行しました。ほかのブラウザは試していません。
スタンドアロン版もある様ですがメンテしないので非推奨と書かれていました。ドローンの場合ネットが繋がらない環境で使う事も多いので、その場合どうなんでしょうね?)

実行結果が下の画面です。BLHeliSuite同様、FC経由でConnectしてファームを書き換えました。
更にメロディーエディター機能もあるのでスタートアップのビープ音も変更してみました。

Bluejayに書換後、モーターが回らないので焦りましたが、原因はFCのプロトコル設定がPWMになっていました。BluejayはPWMのサポートは無くDshot専用なんですね。

Dshotに変更し、更にRPMtelemetryをONにした動画。BetaflightConfiguratorに回転数が表示されています。

という事で・・・

バラック状態ですがESCを作れる事が分かってきました。
この先ですが、最終的にはFCとESCを纏めて巷で言うAIO(All In One)基板を作るという野望があります。でもこれはかなり大変そうですね。Ki-cad上で基板設計は出来たとしてもチップ抵抗もこれまでより細かいサイズにする必要があるでしょうし、部品点数も多いので手作業での実装はたぶん無理。また基板も4層以上になるでしょうから値段も上がるし・・・
まずは4in1ESCを作るところからかな?

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