先日作成したRaspberry Pi用モータードライブ基板で、子供が持っているタミヤのレスキュークローラーを制御してみた。

タミヤのレスキュークローラセットを改造。

案外、パーツを搭載する場所が無い。本来後ろ上下動するフックが付いているのだが、これはあまり使わないとの子供の意見もあり、取り外した。

背中にRaspberry Pi を背負っている。　とぐろを巻いているのはWebカメラのケーブル(長すぎるのだが切り詰める勇気がない)。

Raspberry Piの電源にはモバイルバッテリー、動力用には単三型Ni-Hを4本使用。
モバイルバッテリーとRaspberry Piとモータドライブ基板の３層構造になっている。
できればバッテリーはRipoに替えて一つにまとめたいところであるが・・・。

モバイルバッテリー、Raspberry Pi、モータードライバの三層構造。 やっぱりカメラのケーブルが邪魔

キュリオシティっぽく、ＲＣサーボを使ってカメラを上下左右に制御できる様にしてみた。

WebカメラとRCサーボ

画像を表示しているところ。

画像を見ながらコントロール

これはWindows側の制御画面。VisualC#2010Expressで作成した。
今のところマウスでボタンを押して制御しているが、これをOpenStickでコントロールしたい。

制御画面。３ｘ３に並んでいるボタンはクローラー(キャタピラ)の回転制御。UP,Downボタンは前部クローラの上下、その右のスライダーはモーターのパワー調節。下の二つのスライダーはカメラの向き(RCサーボ)を制御する。

無線LANで接続し、画像を見ながら家中を探検でるので、なかなか楽しい。