前回、自作フライトコントローラーでホバーリングできるところまで確認したので次はFPVで飛ばしてみたいと思います。

が、その前に電源周りをもう少し強化しておきます。前回ノイズっぽかったのを転流ダイオードの配線を縮めて改善したのですが、まだスイッチングノイズが載っているのでその他の配線も縮めました。またGNDも配線追加により強化し、ノイズがかなりマシになりました。第二弾の基板ではこの辺りを盛り込む必要があります。

また機体発見ブザーを鳴らすトランジスタ、2SC2712のピン配を間違っていてブザーが鳴りませんでした。そこで無理やりトランジスタの向きを変えて取り付けています。
更にベース電流を決めるR14を100KΩにしていたのは大きすぎで5.1KΩに変更しました。試作基板はちゃんと5.1Kだったのになぜか回路図の段階で間違っていたのです。

以上の対策をした上でレース機に積むのですが、５インチ機にいきなり積むのも勇気がいるのでまずは３インチ機で試します。しかしフライトコントローラは35mm角なので一般的な３インチ機には積めません。そこで以前作ったウッドフレームに積んでみます。これだと35mm角の基板を載せるスペースがあるのです。

この機体、いまはバラバラなので別の3インチ機からフレームとFC以外の部品を持ってきました。
ESCは25mm角なのでこの様な変換スペーサーをプリントして載せることにします。

こんな感じで25mm角のESCの上に35mm角のFCが載っています。

そしてホバーリング実験。
この時点ではBetaflightのバージョン3.5を書き込んでいて、前回の確認と同じで問題なくホバーリングできます。。
次にBetaflight4.2を書き込んでみます。前回の機体では4.2だと機体の揺れが収まらなかったのですが・・・この機体だとピタッと安定しています。

ならばFPVやっても大丈夫そうですねー。
という事で近くの原っぱにやってきました。

ゴーグルを付けて飛ばしてみると、何事もなく飛んでいきます！！
基板はツギハギだらけですが飛んでいる間は市販FCと特に違いは感じられないのです。
息子にも飛ばさせてみましたが特に違和感は無い様でした。

という事で色々見つかった不具合を修正すべく第二弾のパターン設計をしながらも次は5インチ機で試そうと思います。

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