これまでフライトコントローラーに搭載するマイコンはSTM32F411RET6を使っていました。パッケージはLQFPの64ピンです。普通に飛ぶ為の性能としてはこれで問題ないのですが、RPMフィルターを使う場合はPIDループの周波数を落とす必要がある様です。RPMフィルターとはESCからモーター回転数の情報を読み取ってノイズを取り除く機能で色々な効能があります。
詳しくはここ→https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Bidirectional-DSHOT-and-RPM-Filter
そう考えるともっと処理能力の高いSTM32F405やSTM32F722あたりを使ってみたくなるのですが、前回も書いた様に中々入手ができません。

取りえず今のところは以下の様な構想をするにとどめておきます。

STM32F405RGT6

最大クロック周波数がSTM32F411の100MHzに対しSTM32F405は168MHzとなります。
これもLQFP64パッケージでF411とほぼ同じピン配置なのですが微妙に異なるところがあるんですね。
下図はデーターシートの抜粋で、31pinと47pinがF411ではVSSだったのに対しF405ではVCAPになっています。
なおVCAPは内蔵レギューレータにキャパシタを繋ぐ端子です。

今回作ったRev2基板では47pinはキャパシタまたは0Ω抵抗を選べる様にしていました。F411の場合は0Ω抵抗を取り付けてGNDに落とし、F405の場合はキャパシタを取り付けるという算段。。。

しかし31ピンについてはGNDに直結してしまいました。。。これはマズったですね。
パターン的にカットもできないのでF405を取り付けるときは31ピンのリードを無理やり曲げて30ピンのパターンに接続するしかなさそうです。ここも次にパターンを変更する事があれば0Ωかキャパシタを選択できる様に改良しましょう。

STM32F722RET6

F722になると周波数も最大216MHzとなります。
コイツのLQFP64版はVSS,VCAP共F411と同じ配置なので換装し易そうです。ただし25~29ピンの並びがF411/F405とは違うんですよね。なんで同じにしてくれないのでしょう。

STM32F722RET6のピン並びがRev2基板で問題になるのは27pinに接続している電流センサー端子です。27pinはF411/F405ではPB1が割り当てられているのですがF722ではPB2となっています。最初はPB2でも問題ないだろうと思っていたのですが機能をよく見るとPB2はA/Dコンバーター入力ではないんですね。アナログ値を取り込めないのでF722だとここから電流値を読めません。まあこれはモーター７,８やUART2に割り当てている端子にアサインし直すのも有りだと思うので大きな問題はないでしょう。
（そもそもワタシ電流検出機能を使った事がないのです）

まあいずれにしてもマイコンが入手できないとどうしようもないのですが。
いま再びRSコンポーネンツを見たら入荷予定が11月とか来年とかそんな予定になっていました。やれやれです。

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