Category Archives: FlightSimulator

フライトシムのモーションシミュレータ化～9～

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モーションフライトシミュレーターのArduiono側ソースコードを見たいという書き込みを頂いたのでアップします。

→ FlightMotion6.zip

中身が行き当たりばったりで恥ずかしいので載せていませんでした。
※温かい目で見てください。
（PC側のプログラムはもっとかっこ悪いのでまだ載せていませんが、もしこちらも見たい方がおられたらコメントください）

で、この中身は自分でも殆ど忘れていますが思い出しながら簡単に説明させていただきます。

ジャイロ／加速度センサーのMPU6050へのアクセスライブラリは、たしか下記から貰ってきたと思います。→https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050
PCからは”ピッチ,バンク<改行>”がテキストで送られてきます。
ピッチとバンクは角度の少数以下一桁までを10倍した値です(浮動小数点をさける為)。
PCから送られるピッチとバンク角から目標とするリニアアクチュエータの目標長を算出します。
MPU6050が示す加速度センサーの値でも同様にリニアアクチュエーターの現在長を算出します(加速度だけ使ってジャイロの値は使っていません)。
ソース中の”//各ジオメトリ”に続く数行はモーションシミュレータの各寸法で、角度からリニアアクチュエーターの長さを算出するための情報です(これら値の詳しい説明は今できませんが当時は下の様な寸法図を書いていました。ソース中の値とは変わっているところもあると思います)。
リニアアクチュエータの目標長と現在長から動かす方向と速度を決めてPWMの関数に送ります（速度の加減は試行錯誤で決めました）。

モーターを動きをもっとスムーズにするため、この次のバージョンでPID制御にしてみようと取り掛かりましたが放置状態です。

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Microsoft Flight Simulator 2020 + モーション機構

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先日マイクロソフトからFlight Simulator 2020が発売されました。
前作のFlight Simulator Xで開発は終了との事でしたが14年振りに復活したのです。
フライトシミュレーターといえば黙って見過ごす訳にはいきません。早速ダウンロード(一晩かかった!)して実行するとこんなのが毎回出ます。

i3-7100じゃ不足なんですかねー。
Microsoftの製品紹介ページではi5-4660以上となってます。
まあOKを押せば先に進むのでいいんですが、こんな毎回出さなくても・・・。

ソフトはまだ日々更新されているらしく、立ち上げる毎にしばらく何かのダウンロードが始まり時間がかかります。

その後このメイン画面が立ち上がります。
以前のXや2004とはだいぶ操作方法が変わっていますね。

コックピットの風景はこんな感じ。リアルにはなってるけどちょっと計器が見づらいなー。前作では計器類を固定表示できけど、これもできるのかな？

モーション機構を接続

Flight Simulator Xの時に作ったモーション機構を接続したいのですが、それにはSimconnectを使う必要があります。Simconnectは過去のバージョンからある機能で、シミュレータとは別に動かしたプログラムからシミュレーターの情報（速度とか姿勢とか）を取ってきたり設定したりできる機能なのです。これはＣのライブラリとしてSDKに含まれています。

これが今回のバージョンでも使えるかですが、いろいろググってみると今回もSimconnectがついていて、デベロッパーズモードというのをONにするとダウンロードでそうなのでやってみました。

そしてコンパイルして実行したら確かにデータが取れています。
でもその後Flight Simulator Xの時にコンパイルしたプログラムをそのままで動かしてみたらこれでも問題なく動作しました。新たにコンパイルする必要なかったんですね。

とにかくここまでくれば動作したも同然。実行するところを動画にしてみましょう。
ところでいつもこのブログに動画を載せるときはYoutubeにアップロードしてリンクを貼っています。Youtube側には殆ど説明を書いていなかったのですが、今回はBGMやキャプションを入れてYoutuberの動画っぽくしてみました・・・

さ、いろんなところを飛んでみよっと。。。

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MakerFaireKyoto2019 行ってきました。

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前回の投稿に書いた通り、５月４日、５日に開催されたMakerFaire kyoto 2019に行ってきました。ゴールデンウィーク後半の開催なので実家の神戸に車で帰省してそのまま参加し、東京会場だとちょっと持って行けなかったモーション・フライトシミュレーターを運んで展示する事が出来ました。

話はちょっと遡って熊本出発前日、最終状態で組み立てて確認中の図。

そして神戸まで走って二日ほど過ごしたのですが、この間にもうちょっと安全性を高めた方が良いかなと思って急遽ホームセンターで2×4材を購入。こういう補強材を作成しました。

これを会場で写真の様に取付けるとかなり安心感が出て、安全のため横にエアーマットを敷いてはいたのですが必要性は感じませんでした。

また今回試乗頂く方には身長と体重の制限を設けさせていただきました。
身長はラダーペダルに足が届くかどうかを考慮しています。ペダルを操作せずにエルロンだけで曲がると横Ｇが多く加わり座席が傾き過ぎるのを心配しての事
（まあ危険な程でもないのですが念の為）。

また体重制限は構造がどれくらい持つか分からないのでまずは自分がピーク時にのって大丈夫だった65Kgを実績として採用しました。その後会場で人柱体重オーバーの方に念のためにヘルメットを着用頂きながら最大80Kgの方まで実績が出来たのですこしずつ制限を緩めていきました。

なお身長を制限してはいたものの、乗れなくて残念そうな子供もいたので結局は息子にペダルだけ操作させ、もっと小さい子供はモーションもOFFにして乗ってもらいました。

お子様向けペダルかさ上げ冶具。
(発泡スチロール製。でも5cmm程度しか高くならない・・)

今回はやはりモーション機構に興味を持たれた方が多かったと思います。
リニアアクチュエータの値段をよく聞かれました。
その際、Aliexpressで約1800円＋送料と答えていましたが、今確認すると勘違いで実際は約3000円+送料でした。申し訳ありません。お詫びして訂正いたします。
＞＞会場で御質問頂いた方々。

やはり座席が動くと「おおっ」と言ってもらえます。
なお高校生の息子が説明もしてくれるので助かる様になってきました。

そんなこんなであっという間に二日間が過ぎ、若干のフライングで撤収して六甲アイランドまで走り、フェリーで新門司に渡って戻ってきました。
（なおフライングの撤収は交通の事情など仕方ない場合は認められますが極力は最後まで展示してくださいとの事でした。）

今回近畿地方では初のMakerFaireで、場所的には「京都」となっていますがどちらかというと奈良に近く、京都、奈良、大阪の県境付近の会場でした。正式な出展者数は分かりませんが200組ぐらいではないかと思います。東京だと自分で出展しながらすべてを見るのは無理がありますが、200組だと丁度いい感じで見て回れました(今回は昼休みに１時間の休憩を入れた事もありますが)。またゴールデンウィークの中に組みこまれているので色々な面で行きやすく、来年も開催されれば嬉しいなと思いました。

この後は会場で撮影した写真をいくつか、順不同で掲載させていただきます。

おなじみヒゲキタさんのドームですが、なんだか巨大です。
だいぶ後ろにさがって撮影したつもなのにこんな感じでした。

垂直にホバーリングできるとの事。
クワッドコプターのフライトコントローラ(恐らくTiny用？)が載っている様でした。
デモがあったのですが時間が合わず見損ねました。

MakerFaire Kyoto 準備

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ゴールデンウィークに入りMFK2019の準備も大詰めです。
今回、モーション・フライトシミュレータに絞って展示しますが、家の外に持ち出すのは初めてですし、どこが壊れても展示が出来なくなってしいます。
不安なところは強化しましたが・・・。

色々なところを強化した本体。
でも展示は初ですし期間中に壊れなければ良いのですが・・・

MotionSim1-1 — Aliexpressで買ったリニアアクチュエータも予備はありません。
どちらかが壊れたら動作不能です。

大丈夫だとは思いますが念のため、来客の方々に試乗して頂く際は
キャンプ用のエアーマットを横に敷いておこうと思います。安全第一

諸々の資料。
身長制限は娘を乗せてみたところラダーペダルにギリギリ足が届くのがこのあたりかなと。
体重制限は私がピークの時に乗った実績から。もっといけると思うのでそれ以上の方は要相談で・・（人柱ともいう）
という事で制限の数値は期間中に変更するかもしれません。

動かすのはかなり古いノートPC。
色々あって使えるのはこれだけなのです。（コイツも心配）
ACアダプターとかも忘れたらおしまいなので気を付けます。

他に忘れ物はないかな・・・

MakerFaire Kyotoに来られる場合は是非、ほいほい堂本舗のブースにお立ち寄りください。
ブースの場所は１階のE2-4です。公式プログラムに配置が掲載されています。

モーションフライトシミュレータ強化～2～

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モーションフライトシミュレータ強化

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このところ風邪をひいたり色々あって作業の進みが遅くなっていますが、前回に続きMakerFaireKyotoに向け、モーション・フライトシミュレータのリンク機構を強化していきます。

まず鉄板工作の部分を溶接しました。

出っ張りがあっては困る部分をグラインダで削って平らにします。

そして穴あけですが、一か所間違って空けなおしたので二つながった穴になりました。不要な部分を溶接で埋めようかとも思いますが・・・まずはこのまま様子を見ます。

この2×4材の出っ張り部分にはベアリングを埋め込む予定なので、穴位置を鉄板とぴったり合わせるため作り直します。

また鉄板の厚みが3mm×２枚とかなり厚くなるので、2×4材の方を削って薄くします。カンナでやろうとも考えましたが、厚みを一定に保つためCNCで切削しました。

この続きはまた後日・・・。

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Maker Faire Kyotoにモーションシミュレータを持っていきたい

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今年のゴールデンウィークには京都でMakerFaireがあります。
MakerFaireは東京では毎年開催され、少し規模が小さいMini MakerFaireは山口や大垣で不定期に(大体1年おきぐらい？)開かれていますが近畿では初めてです。どんな感じになるのでしょう。
会場はけいはんなイノベーションセンターという所ですが行った事はありません。地図を見ると京都といってもむしろ奈良に近く、大阪にも近い様ですね。

今回はゴールデンウィークでもあるので実家の神戸に帰省してそのまま参加したいと思います。という事で出展を申し込んで承認メールが先日届きました。
また、この距離だと車で行けるのでモーションシミュレータを持っていくつもりです。そのために広めのスペースも申請済なのです。

そして出展の際には来客の方々にも試していただこうと思うので、耐久性アップの為に補強をしておこうと思います。
一番不安なところはこのリンク部分で、現状ではキャスターを横向きに固定し、そこに２ｘ４材に穴をあけて軸を通しています。

この２ｘ４材が割れるとどうしようもなくなるので鉄板で補強し、ついでにベアリングも入れる予定。
こんな感じで・・・

鉄板を直角に曲げるのは中々大変そうです。また直角に溶接するのも私の腕では不安です。そこで折り曲げ部分だけアングルを使う3分割構造にします。という事で3mmの鉄板とアングルを写真の様に切り出しました。3mmの鉄板を切るのも中々大変なのでジグソーに金鋸の刃を付けて切り出しましたが、何年か前のハンズマンガラクタ市にプラズマカッターが激安で出いていたのを買っとけば良かったと、こういう時いつも後悔します。