前回の続きです。
車体に芝刈り用モーターと回転刃を取付けます。
まず現状の車体はこれ。
そして先日購入した小型刈払い機「草刈るぞう」をバラしてモーターより下の部分を取付けていきます。
芝刈りモーターと回転刃物の取り付け
まず「草かるぞう」の蓋を開けるとモーター部分はこんな構造になっていました。
モーターの中にファンが見えているので、ここから空気を排出するのだと思いますが、吸気はどこからするのでしょう？
モーター上下に吸い込み口らしき穴がありますが下側(刃を付ける側）はプラスチックの筐体でほぼ塞がれています。コイルはファンよりも下ですが、上側から吸うだけで冷えるのかな？
とにかく取り付け方法を考えましょう。
モーターを車体裏側に固定する為、鉄板や平棒を切ったり溶接したりしてこんなブラケットを作りました。
そしてモーターを取り付けて・・・
なお、この「草刈るぞう」には刃物としてプラスチック刃、ステンレス刃、チップソーの３種類が付いています。
どれが最適か分からないのでまずはステンレス刃を取付けてみます。
固定用のプラスチックパーツと金属パーツで刃物を挟み込む構造です。
（※ここのネジは逆ねじになっています）
ここで車体の裏側に取り付ける為に位置を合わせてみたところ、後輪に当たることが判明。
前進している時は良いのですが、後退時はキャスターが刃物に近い側を向くので当たってしまいます。
キャスター部分だけ後ろにずらす事も考えましたが、結局本体の合板をサイズアップして新たに切り出し、全部の部品を乗せ換えました。
これで刃物も当たらなくなり搭載完了。
芝刈り用バッテリー
芝刈り機構のバッテリーは当面「草刈るぞう」付属のバッテリーパックを使用します。
また最終的にはPixHawkからの信号でモーターを制御したいですが、とりあえず適当なスイッチを載せて手動でON/OFFします。
でも丁度良さそうなスイッチが手持ちになかったんですよね。。。そこでスイッチ代わりに使ったのがこれ、サーキットブレーカー。（こんな用途につかって大丈夫なんですかね？まあ20Aも流せるはずだし。）
ところでこの草刈るぞう君のバッテリー、マキタ18Vバッテリーと接続部分が互換である事に気づきました。これは何かと都合が良いです。
いよいよ芝を刈ってみる
という事で芝刈りを試せるところまで来たので早速やってみます。
庭はもう芝生というよりも雑草が伸びすぎていて結構厳しそうですけど。
やってみると・・・それなりに刈れていますね。
ところがモーターの軸周りに長めの草が絡みついていました。
刃物取付用プラスチック部品を取り外すとこんなに巻き付いています。
これは何か対策が必要ですね。ある程度予想していた事ではあるのですが。
なお「草刈るぞう」のオリジナルの構造ではこういうカバーの中にモーターが入っています。このカバーと刃物取付用プラスチックとで草の侵入を防いでいる様です。
ではこれに似たカバーを作って側面をガードしてみましょう。
Fusion360でこんなのを描いて・・・
3Dプリントして取り付けました。
これでかなり良くなりましたね。
という事で・・・
草が伸び切ったところは無理ですが、一度刈り取ってしまい、伸びた分だけ頻繁に刈る様にすれば大丈夫だと見込んでいます。
あとは電源回りをマキタ系バッテリーに一本化したりPixHawkから芝刈りモーターを制御したり、そのあたりを作っていきます。
その後ですが、自動走行のパラメーター調整や、現状だと手放しで芝を刈らせるのはまだ不安があるので、諸々の安全対策をしていこうと思っています。