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ミニ四駆をラジコン化 ~その4~ 回路とプログラム

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前回３Ｄパーツのデータを投稿し、「その他のデータは追って掲載予定」と書きながら放置してしまいました。。。という事で今回は回路図とESP32_C3に書込むプログラムを掲載します。

受信(車体側)基板回路図。

受信機用プログラム
https://www.hoihoido.com/data/ESP32RCcar_C3.zip

プログラムのビルドはPlatformIOで実施しています。
ArduinoIDEでビルドしたい場合は*.inoファイル（*の部分はフォルダと同じ名前)を空っぽの内容で作ってmain.cppと並べておけばビルドできると思います。
なおESP32Servoライブラリのインストールが必要です。

送信機(コントローラー)回路図

そして送信機用プログラム
https://www.hoihoido.com/data/ESP32-RCTX_C3.zip

実際の基板

基板は下の様なものを作成しました。
右が受信機用（両面だしなるべく小型にするためPCBgogoに発注しました）。
左が送信機用（こちらは自作基板です）。

ESP32_C3への書き込み方

ESP32_C3へ書き込む方法を書いておきます。
（PlatformIOでのビルドまでは終わっている前提）

ESP32_C3はUSB信号を直接接続して書き込むことができます。FT-232RL等のＵＳＢシリアル変換を使わなくてもいいのです。
ＰＣとの接続にはこんなケーブルを使いました。USB-Aプラグからそのまま4本の線が出ていてQIコネクタに繋がっています。


この４本をそれぞれ基板につなぎます。
GND,+D,-Dは基板上の同名の端子へ。
+5Vは受信基板の場合回路図中の「+5.0V」へ。
送信基板だと「VCC J2」へ接続します。

そしてESP32_C3のIO9端子をGNDに落としておいてUSB-AプラグをPCに挿します。

(Windowsの場合)デバイスマネージャーを開くとCOMポートがある筈です。

あとはPlatformIO上で書き込み先をAuto又は上記COMポートに設定し、「→」ボタンを押すと書込みが始まります（未ビルドであればビルドに時間を要するかもしれません）。


下図の様に「SUCCESS」と表示されたら書込み成功です。

ミニ四駆をラジコン化 ~その3~ 完成版

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だいぶ時が過ぎてしまいましたが前回の続き、ミニ四駆グラスホッパーＲＣ化のその後です。

小中学生向けの組立講座は一か月以上前に実施しており、全員無事動作させる事ができました。
そして車体と送信機、最終的には下記の様になりました。

車体

車体は前回の投稿から、ほぼ変わっていません。

息子が持っていた正規のグラスホッパーと並べたところ。

ミニ四駆RC化でキモとなりがちなステアリング部分、動作が分かりやすい様に動画にしてみました。

４グラムサーボをバッテリーの上に載せ、ここからゼムクリップを伸ばして曲げたリンケージで接続しています。

Android送信機

こちらも前回から殆ど変わっていないのでスキップして・・・

ホイラー送信機

こちらは手の大小にかかわらず扱いやすい様にと、試作を繰り返していたら沼にハマりましたが、最終的には下の形になりました。

裏側・・・

トリガーパーツのストッパーねじ取付け穴は３つ開けておき、手のサイズに応じて３種類の角度から選択できる様にしています。

トリガーやホイールにテンションを掛ける部分の動画です。動画ではトリガー部分のみですがホイール側も同じ構造です。輪ゴムでテンションを掛けておきM3ネジをストッパーにする事で、ほぼ同じ位置にカチッと止まります。

プリントパーツ一式

左の大きなパーツ２個は送信機用。中央より右の５個は車体用。

MDF(レーザーカット)パーツ一式

MDFは送信機側だけで使っています。
左下のホイールのみ5.5mm厚で他は全て2.5mm厚です。

基板一式

左側が送信機用、右側が車体用。

そして・・・

以前書いた様に小中学生に組立講座を行いました。
その際、最後に全員で走らせた風景・・・

３Dパーツ、MDFパーツをアップロードします(その他のデータは追って掲載予定)。

ミニ四駆をラジコン化 ~その2~

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前回、タミヤ模型のミニ四駆(グラスホッパーJr)をラジコン化している事を書きました。
その続きです・・・

まず基板を作りました。できる限り小型にしてESP32-C3を載せています。
表側・・・

裏側・・・

このサイズだと何とかボディーに収まります。

まぁボディー当たる部分をカット ＆ 前の部分を少し浮かしていますけど・・

そして送信機。Androidアプリ版の開発はそのまま続けていますが・・・

単体版送信機はホイラー仕様にして写真の様になりました。
これにもESP32-C3が載っています。

ホイラー送信機の裏側。ボリュームを使ってます。

やっぱりホイラー型だと操縦し易いですねー。
動画にしてみました（運転は下手ですが）。

大体動作はOKですねー。
前回書いた様に小中学生相手に組立教室的な事をやる予定なのですが、表面実装部品とかの難しい所はこちらで実装しておく必要がありますね。

ミニ四駆をラジコン化

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訳あってミニ四駆をラジコン化してみました。
用途の都合上なるべく安くする必要があったのでマイコンにはESP32-C3を選択しています。
車体はグラスホッパーJrを選択しましたが、案外ボディ内が狭くて苦労しています。

基板は今のところナンチャッテ両面基板(片面基板を2枚貼り合わせたもの)なのでサイズ的にボディに入りません。
格安基板メーカーでちゃんとした両面基板に作り直せばビアをESP32モジュールの下にも打てるので小型化でき、ボディにも収まる予定です。

基板表面

電源は単三電池2本の3.0Vですが、あと5Vと3.3Vが必要です。なので秋月電子のDCDCコンバータで一旦5Vに昇圧後、LDOで3.3Vに落としています。
モータードライバーはAM1025EAを使用。このICは60円ですが小型だし2.3Aまで流せるので今回の用途にはピッタリです。

基板裏面

一番苦労しそうなステアリング周りは下記の構造。４グラムサーボでピアノ線リンケージを動かします。

ボディは少し切り取る必要があります。それでも先端を少し浮かせないと車体に取り付けできませんが、このあたりが限界かと。。。

コントローラーはAndroidスマホのアプリを作りました。
Bluetooth LEでESP32と接続します。

実は小中学生相手に体験教室的な事をやる予定があるのです。なのでスマホが使えない事も想定してESP32-C3を使った送信機もテスト中。